【STM32Cubemx系列】_005-CAN通信

目的：通过STM32自带CAN控制器及收发器实现STM32与CAN总线的通信。

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1. CAN总线原理

• 控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)
• 2根总线（CAN-H和CAN-L）的电位差来确定总线的电平，输出差分电压信号（显性电平和隐性电平）
• “显性"数值表示逻辑"0”，而"隐性"表示逻辑"1"
  在“隐性”状态下，VCAN_H和VCAN_L被固定与平均电压电平，Vdiff近似为零，此时VCAN_H和VCAN_L的标称值为2.5V。“显性”位以大于最小阀值的差分电压表示，此时VCAN_H的标称值为3.5V，VCAN_L的标称值为1.5V。
  

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2. STM32上的CAN通信

• 在使用STM32的CAN口需要注意，CAN控制器完成底层协议（仲裁、CRC校验、自动重发等），位于芯片内部，CAN收发器用于将TTL信号转化为CAN总线上的电平，常见型号为SN65HVD230、TJA1051，需要额外购买。
• 接线方式：控制器TX连收发器TX，直连，和串口连接方式不同
• 收发器出来的CANH和CANL之间有一个120欧姆电阻，以保证阻抗匹配（要注意有些现成CAN收发器板子上有接这个电阻，没有的话再自己接终端电阻）
  

CAN的波特率为：
$$\text{ Tout }=\frac{Tclk}{psc\times (BS1+BS2+SJW)}$$
APB1外设时钟Tclk已知为42Mhz,设置psc为9，BS1=5, BS2=6, SJW=1，此时波特率为388.9KHz。

CAN配置中选择内部时钟作为时钟源，查看数据手册或者查看代码可以知道TIM3是挂接到APB1外设时钟线上，查看Cubemx中APB1的外设时钟频率即为Tclk。

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3.Cubemx配置

• 设置CAN为Activated
• 配置相应的p