【STM32Cubemx系列】_003-定时器中断

目的：通过定时器实现定时中断的功能，以采集位置信息并计算速度、加速度信息。

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1. 定时器原理

基本定时器主要由下面三个寄存器组成。

• 计数器寄存器 (TIMx_CNT)：当前的计数值
• 预分频器寄存器 (TIMx_PSC)：多少个脉冲计一次数
• 自动重载寄存器 (TIMx_ARR)：多少个计数值触发一次溢出，并产生中断

定时器中断周期，计算方法如下
$$\text{ Tout }=\frac{(arr+1)(psc+1)}{Tclk}$$
若定时1ms,Tclk已知为72Mhz,设置psc为719，arr为99，即可产生1ms中断。

TIM3配置中选择内部时钟作为时钟源，查看数据手册或者查看代码可以知道TIM3是挂接到APB1时钟线上，查看Cubemx中APB1的时钟频率即为Tclk。

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2.Cubemx配置

• 定时器3选择内部时钟作为时钟源
• 配置相应的psc和arr的值
• 开启中断
  

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3.代码添加

• 在主函数中添加如下代码------启动基本定时器中断模式计数

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);

• 在定时器函数TIM最后，添加中断回调函数，代码如下

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == htim3.Instance)
    {
        /* Toggle LED */
        
    }
}

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注意事项：

• 定时器中断服务函数中不可以用HAL_Delay()！
  HAL_Delay函数是基于系统滴答定时器中断来累增计数产生延时效果。这表明如果该函数被调用在外设的中断处理函数里，系统滴答定时器的中断就必须比这个外设中断的优先级高，否则这个外设中断将被阻塞。
  系统时钟设置里给滴答定时器的抢占优先级为15，所以在中断里调用HAL_Delay会卡死，所以我们需要去调高滴答定时器的抢占优先级，调低中断的抢占优先级。
• 定时器中断实现对于位置、速度及加速度信息的获取存在难点，并未调通，原因在于无法接收信息，故放弃该种方法。
• 常用方法是通过定时器直接测定编码器的脉冲信号并计数，进而计算速度、加速度信息。但是由于电机驱动封装全面，因此仅能通过通信的方式获取电机信息，该方式必须存在延时函数，无法实时准确获取速度信息，故放弃。
• 最终采用电机驱动器自带速度，通过通信获得。