Cartographer中对激光雷达运动畸变的处理方法分析

最新推荐文章于 2022-11-24 16:38:12 发布
最新推荐文章于 2022-11-24 16:38:12 发布
阅读量704 收藏 2
点赞数 1
原文链接：https://www.shangmayuan.com/a/53b8010df47a4f7e8b07f953.html
版权
东风笑西风
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 2
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
cartographer 代码思想解读（9）- 激光雷达畸变矫正
jiajiading的博客
09-28 2568
cartographer 代码思想解读（9）- 激光雷达畸变矫正 本节为cartographer前端匹配算法中最后一个核心算法实现内容，下节将会这9节内容串起来构成cartographer中2dslam的前端总体接口local_trajectory_builder_2d类。此节激光矫正具体实现就是在local_trajectory_builder_2d实现的，单独列出来进行分析。是因为至今我使用的SLAM从未进行过矫正考虑，是因为室内机器人速度较低，同时雷达采用性能较好雷达，则可做简单的假设，认为影响较少。
去除激光雷达运动畸变
05-20
1去除激光雷达运动畸变 2结合ROS库,pcl库 3包含2个ros包
Cartographer——多传感器融合及点云运动畸变去除
qq_25646217的博客
08-18 2801
1.传感器数据传入算法的过程 图中虚线框内重载了对激光雷达、IMU、里程计数据的添加操作。各传感器数据结构请参考cartographer_ros，剥离ROS前对这层外壳有深刻的理解，如需讲解请留言。 2.真正开始处理传感器数据 如图，AddSensorData处，重载了对三类set集合的传感器数据（雷达、IMU、里程计）的处理。上图为Imu和里程计数据的处理，下面着重介绍雷达数据的处理过程。 3.算法处理雷达数据的过程 很显然，2DSLAM的重点就在mapping/inte...
[cartographer疑问系列] 8. lidar数据类型解析 + 多lidar数据时间对齐操作+运动畸变去除
yaoyaoqiekenaoo的博客
11-25 1538
一、lidar数据类型解析 1. bag包发布的lidar数据 数据的类型是：ros中激光雷达的消息类型 sensor_msgs/LaserScan Message header.timestamp : 该帧激光的time; 是获取第一束激光的时刻。但是cartographer中，设置为获取最后一束激光的时刻。 然后转为所需的数据结构： { time; // 该帧激光数据的时间； PointCloudWithIntensities;//点云数据 } // 以下是类型..
(02)Cartographer源码无死角解析-(30) LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData()→激光雷达运动畸变较正
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
11-24 1089
/ Step: 1 进行多个雷达点云数据的时间同步, 点云的坐标是相对于tracking_frame的 auto synchronized_data = range_data_collator_ . AddRangeData(sensor_id , unsynchronized_data);//判断同步的点云数据是否为空， //通常在多雷达传感器中，expected_sensor_ids_ 数据没有到齐。//表示数据已经添加到数据整理器的缓存中。}
基于激光雷达SLAM技术的2D/3D研究与未来方向
09-17
主流的2D激光SLAM算法有Gmapping、Cartographer、Hector等，它们各有优缺点，如Gmapping在大尺度地图构建上的局限，Hector SLAM对不平坦环境的处理能力不足，以及Cartographer在几何对称环境中的回环问题。...
基于ROS的激光雷达+小车+IMU的SLAM建图、定位、路径规划c++实现源码+项目说明.zip
最新发布
04-10
使用的硬件：autolabor pro1小车、小觅双目相机(S1030标准版本)、IntelNUC迷你主机、显示器、2D激光雷达 Delta-1A 使用的软件：ubuntu 16.04 LTS、ROS-kinetic、小觅驱动、autolabor pro1小车驱动、Delta-1A驱动、...
UBUNTU18环境安装适配cartographer教程建图
06-24
在本教程中，我们将深入探讨如何在Ubuntu 18.04操作系统环境下，通过二进制方式安装并配置Cartographer，以便进行激光雷达（LiDAR）建图。Cartographer是一款由Google开发的实时同步定位与建图（SLAM）库，广泛应用...
Cartographer_Visio函数关系总结图.zip
07-19
在Cartographer中，函数关系图是理解和学习其内部工作原理的关键工具。通过该Visio文件，我们可以看到Cartographer的主要模块，包括数据处理、图优化、回环检测、时间同步等多个核心组件的相互作用。这些组件共同...
cartographer建图
01-04
cartorapher1.0_ws建图环境成功配置，protobuf-3.5.0.能成功编译。
基于单线激光雷达SLAM建图与路径规划c++实现源码+项目说明(SLAM建图、定位、路径规划).zip
09-21
基于单线激光雷达SLAM建图与路径规划c++实现源码+项目说明(SLAM建图、定位、路径规划).zip 单线激光雷达SLAM建图与路径规划 使用的硬件：autolabor pro1小车、小觅双目相机(S1030标准版本)、IntelNUC迷你主机、...
Benewake(北醒) TF03雷达485版本Modbus协议在西门子PLC S7-200上的运用
zoran_wu的博客
04-07 1446
本指导书主要目的是协助客户快速在SEMISENS PLC上能够快速使用我司的TF03 485版本的雷达。本指导书只提供雷达和SEMISENS PLC的建立通讯指导和初级运用。本指导书的LAD(梯形图)程序只供客户参考。产品型号：TF03 RS485-RS232版本产品名称：TF03激光雷达产品型号：S7-200 SMART CPU 模块标准CPU模块：ST40详细请到官方下载说明书设定初始位逻辑常开，第一次运行时后闭合。
cartographer代码学习-GlobalTrajectoryBuilder类
YiYeZhiNian的博客
05-18 661
GlobalTrajectoryBuilder类用于连接slam的前端与后端，它的构造函数主要如下： /** * @brief 完整的slam, 连接起了前端与后端 * * @param[in] local_trajectory_builder 2d or 3d local slam 前端 * @param[in] trajectory_id 轨迹id * @param[in] pose_graph 2d or 3d pose_graph 后端 * @param[in]
cartographer 模块篇1 激光数据处理
qq_42700518的博客
05-11 1137
传感器数据处理1、激光数据处理1.1 原始点云处理1.2 点云去畸变1.3 滤波 1、激光数据处理 1.1 原始点云处理 1.2 点云去畸变 首先, 获取该帧第一个激光点的时间戳, // 得到第一个点的时间戳 const common::Time time_first_point = time + // 第一帧时间 common::FromSeconds( synchronized_dat
全面解析谷歌Cartographer算法_概要
qq_25646217的博客
05-17 4174
目前国内大多数AGV厂家使用的是2D激光SLAM算法，但是前段时间交流的过程中，发现他们几乎没有人整明白谷歌的这套开源代码，这也是合情合理，毕竟已经是自顾不暇了（对于只参加过社招的我来说，已经到达了巅峰）。所以我写博客的原因主要有两点：1.现在各个AGV公司也都有自己的SLAM算法，如何让算法更具鲁棒性是当前的主要目标，所以希望能在这里和大家有更多思维上的碰撞；2.这套代码的优化方法，从原来的EKF，演进到现在的非线性优化，已经是激光SLAM中state-of-the-art的算法了，且上次更新还停留在去年
Cartographer算法调参
MountainXiu
01-23 5493
Cartographer算法调参 根据Cartographer_ros文档翻译 Cartographer是一个复杂的系统，调整它需要很好地理解其内部工作。此页面试图直观地概述Cartographer使用的不同子系统及其配置值。如果您对Cartographer的介绍不仅仅感兴趣，还应参考Cartographer论文。它仅描述了2D SLAM，但它严格定义了此处描述的大多数概念。这些概念通常也适用于3...
SLAM-去除激光雷达运动畸变／去除激光帧畸变
明夷TEC的博客
05-20 7992
1激光雷达运动畸变 2去除畸变原理 3 程序流程 main-构造函数 订阅scan话题 调用scancallback处理 scancallback scan话题数据提取到vector数组(包括angles,ranges) vector数组保存到pcl::PointCloudplc::PointXYZRGB类型的点云中 调用Lidar_Calibration进行畸变矫正 Lidar_Calibra...
（四）cartographer算法用于调试的参考解读
南北粉面馆
04-07 2915
cartographer是一个复杂的系统，要想调试它首先需要对其内部工作原理有较好的理解，这篇文章试图给出cartographer各个子系统直观的概览还有它们的配置参数。如果你对cartographer非常感兴趣，建议看看这篇文章，虽然它只介绍了2D-SLAM，但是它严格的介绍了我们这里将要介绍的每一个概念，当然这些概念同样适用于3D-SLAM。 W. Hess, D. Kohler, H. Ra...
激光雷达实现基于cartographer的室内小车导航
07-16
激光雷达实现基于cartographer的室内小车导航需要以下步骤： 1. 硬件准备：首先需要一个激光雷达传感器，用于获取环境中的障碍物信息。常见的激光雷达有Hokuyo、SICK等。此外，还需要一台小车平台，可以选择具备驱动和定位功能的小车底盘。 2. 配置cartographer：Cartographer是一个开源的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法，可以用于实现室内环境的建图和定位。你可以从GitHub上获取Cartographer的源代码，并按照其文档进行配置和编译。 3. 雷达数据采集：通过激光雷达传感器获取环境中的障碍物信息。将激光雷达安装在小车上，并使用适当的固定装置使其保持稳定。通过激光雷达发送激光束并测量其返回时间，从而得到距离和角度信息。 4. 地图构建：使用Cartographer算法对激光雷达数据进行处理，生成室内环境的地图。Cartographer会根据激光束的反射点信息进行建图，并同时进行定位，得到小车在地图中的位置。 5. 导航规划：基于生成的地图，使用导航算法规划小车的路径。常见的导航算法有A*算法、Dijkstra算法等。根据小车当前位置和目标位置，算法会生成一条最优路径，并将路径上的点作为目标点进行导航。 6. 小车控制：根据导航算法生成的目标点，通过驱动系统控制小车的运动。可以使用电机驱动器、舵机等设备来实现小车的移动和转向。 总结起来，激光雷达实现基于cartographer的室内小车导航需要配置Cartographer算法，采集激光雷达数据进行建图和定位，使用导航算法进行路径规划，并通过控制系统控制小车运动。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值