Benewake(北醒) TF03雷达485版本Modbus协议在西门子PLC S7-200上的运用

已于 2023-05-30 15:04:49 修改
阅读量1.4k 收藏 4
点赞数 2
分类专栏： 雷达485版本Modbus协议运用 文章标签： 激光雷达 西门子 485 Modbus
于 2021-04-07 16:58:48 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/zoran_wu/article/details/115486045
版权

目录

前言

本指导书主要目的是协助客户快速在SEMISENS PLC上能够快速使用我司的TF03 485版本的雷达。
本指导书只提供雷达和SEMISENS PLC的建立通讯指导和初级运用。
本指导书的LAD(梯形图)程序只供客户参考。

产品介绍

雷达介绍

产品型号：TF03 RS485-RS232版本
产品名称：TF03激光雷达
在这里插入图片描述

雷达接口说明

线序说明
接线端子型号为MH1.25-7P，芯线：AWG30，直径0.254mm，截面积0.05mm²。

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

电气特性

本产品无过压保护或者极性保护，请确保接线和供电正常。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

PLC简介

产品型号：S7-200 SMART CPU 模块
标准CPU模块：ST40
在这里插入图片描述
详细请到官方下载说明书

485 接口定义

在这里插入图片描述

雷达和PLC接线说明

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

程序设计及运行说明

LAD（梯形图）指令图解

- 程序1 程序初始化

  • 设定初始位逻辑常开，第一次运行时后闭合
    在这里插入图片描述
    标定一个首次启动位,运行时打开（在组网轮询中的首次采集1号雷达使用）
    在这里插入图片描述
    将雷达采集的数据移到2字节存储器（雷达存储时用的是1个字节的存储器）
    在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

程序2 初始化主站

  • 主站保持运行
  • 雷达默认波特率115200，无校验，串口号为0
  • 超时设定为100ms（可设定），不建议太久，如果设置太久，轮询中有一台无反应的话会影响雷达速度

主机完成位可用来做判断是否开始采集雷达数据，单台可不用
主机错误位主要是用来通讯错误时候的判断，错误码需自行查找对应表
在这里插入图片描述

程序3 确认主机运行

做一个主机已经运行的标志位
在这里插入图片描述

程序4 1号雷达采样

  • 首次1号雷达采样，根据轮询顺序，一号读取标志位还没有开启，添加首次启动判断，方可顺利采样数据

  • T33是轮询定时器，可设定轮询时间，定时器设定在下面单独设定 7 / 10

在这里插入图片描述

程序5 1号雷达轮询顺序和定时器设定

  • 1号雷达读取完成后，关闭首次启动标志，关闭一号读取标志，开启二号读取标志，设定1号轮询时间定时20ms（轮询时间可自己设定）
    程序6 2号雷达采样
    在这里插入图片描述
  • 二号读取标志位开启后，等待定时器T34到时间后开始采集数据 8 / 10
    在这里插入图片描述

程序7 2号雷达采样

二号读取完成后，关闭2号读取，开启1号读取，开启T34定时
在这里插入图片描述

程序8-9 1、2号雷达错误CPU数据输出设定

  • 设定雷达距离判断机制，如果距离小于100cm，开始启动CPU输出，添加1HZ时钟，CPU以间隔0.5S，高低数据输出

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

自设定符号表地址分配说明

在这里插入图片描述

运行状态详解

状态图标

  • 二号雷达没有接数据一直显示0，低于设定值100，非正常报警

  • 一号雷达距离显示433大于设定报警值100，无报警
    在这里插入图片描述

逻辑图

  • 可直接显示雷达距离线性图
  • 雷达1为没有接雷达出错报警
    在这里插入图片描述
Zoran.wu
关注
  • 2
    点赞
  • 踩
  • 4
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
simenss7-200485通讯读写简单实例
10-27
simenS7-200的485通讯读写的两个简单代码，希望帮到你们。前提你们自己的知道485通讯的发码格式。
北醒TF系列雷达通用上位机操作说明
12-05
北醒TF系列雷达通用上位机操作说明是一份详细的技术文档，旨在指导用户如何有效地使用北醒（北京）光子科技有限公司的TF系列雷达产品。这款上位机软件提供了一种用户友好的界面，以便对雷达设备进行配置和管理。以下...
PLc S7-200 smart如何使用Modbus 485通讯传输接收数据
热门推荐
xjbsw0的博客
02-01 1万+
西门子在 STEP 7-Micro/WIN SMART 中正式推出 Modbus RTU 主站协议库（西门子标准库指令）。使用 Modbus RTU 主站指令库，可以读写 Modbus RTU 从站的数字量、模拟量 I/O 以及保持寄存器，从而实现PLC通过modbus方式控制其他器件。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考。
西门子RS485自由口通信Modbus RTU 通信协议
qq_20792765的博客
12-24 9989
部分西门子的RS485模块不能使用西门子自带的Modbus RTU通信指令，需要通过自己拼接、发送、接收和解析报文完成Modbus RTU通信。通过多次尝试完成该功能： #R_TRIG_Instance(CLK := #触发, Q => #触发上升沿); IF #触发上升沿 THEN // 触发后先将读取完成复位 #读写完成 := 0; END_IF; CASE #功能码 OF 1: // 线圈状态读取 ; 2:
Benewake(北醒) 中距 TF02-i 40m工业版本CAN/485介绍以及资料整理
zoran_wu的博客
01-11 777
本文包含【Benewake(北醒) 】中距 TF02-i 40m工业版本CAN/485介绍以及资料整理。
Benewake(北醒) 快速实现TF03-CAN与电脑通信操作说明
zoran_wu的博客
05-31 1669
本教程提供了快速实现 TF03-CAN 与电脑进行通信的方法。
PLC-LiSLAM线-面-圆柱体-激光SLAM
人无远虑，必有近忧
07-18 672
平面、线段与圆柱体广泛存在于人造环境中。在本文中，我们提出了一个使用这些landmark的激光雷达SLAM系统。我们的算法有三个部分：局部建图、全局建图与定位。局部与全局建图模块通过最小化三维点到模型的残差来联合优化这些landmark的参数与位姿，这个过程我们称之为PLCA(plane-line-cylinder adjustment)。可以证明，通过一些预处理，PLCA问题与这些landmark的三维点的数量无关，因此可以使得位姿优化更加高效。定位部分通过将局部地图里的面、线与圆柱体，同全局地图里的面、
Benewake(北醒) 快速实现 TF03-485 与电脑通信操作说明
zoran_wu的博客
05-31 1445
本教程提供了快速实现 TF03-485 与电脑进行通信的方法。
S7-1500PLC_CPU 1516-3 PN DP_CAD图纸（DXF格式）.rar
04-02
尤其是S7-1500系列，作为新一代的PLC产品，它在功能、性能以及通讯能力上都有显著提升。其中，CPU 1516-3 PN/DP是该系列中的一个关键型号，专为满足复杂控制需求而设计。本篇将深入解析这一控制器及其CAD图纸的重要...
TF6250-Modbus-TCP
03-14
倍福TF6250-Modbus-TCP
S7-200-modbus-通讯轮询程序(1).doc
08-17
S7-200-modbus-通讯轮询程序
SIEMENS西门子SIMATIC S7-1500 软件控制器 CPU 1505SP (F&T&TF)操作手册.pdf
07-02
"SIEMENS西门子SIMATIC S7-1500 软件控制器 CPU 1505SP (F&T&TF)操作手册.pdf" 本操作手册旨在提供SIMATIC S7-1500软件控制器CPU 1505SP (F&T&TF)的使用指南，旨在帮助用户正确地使用和维护该设备。本手册涵盖了...
TF6250-Modbustcp function
05-18
TF6250-Modbustcp function
SE-0526激光避障雷达扫描传感器输入输出连线方法及PLC联机实例说明
华翔天诚科技
03-23 933
SE-0526激光避障雷达扫描传感器广泛应用于原材料运输与处理、移动装配、托盘或货架运输、产成品自动运输、生产线自动对接，餐厅自助送餐等AGV小车、服务机器人、仓储机器人、无人叉车导航、避障、定位等。 本文重点介绍SE-0526激光避障雷达扫描传感器输入输出连线方法及PLC联机实例说明。
激光雷达（一）——知名激光雷达公司
a063225的博客
10-05 7131
目前大部分企业都以无人车、机器人及无人车领域激光雷达为主要研究方向。而传统机械式激光雷达已逐渐向固态激光雷达方向转变。在价格方面，无人驾驶领域的激光雷达少则上万，多则几十万元，普遍要高于机器人及AGV等领域价格。而机器人领域的激光雷达相对来说售价更低，国内思岚科技及玩智商等企业已低至上百元。（目前在用的就是思岚、EAI，广告费来一波。。。） 在未来，固态、小型、低成本激光雷达将是各企业的着重发力点...
驱动连接激光雷达
cfomg的博客
01-07 528
livox驱动雷达，可视化viz 驱动雷达，可视化viz 链接: https://github.com/LivoxSDK/livox_ros_driver. // cd ws_livox catkin_make source ./devel/setup.sh // roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch 即可 雷达和电脑的连接： 以太网：（记得关闭wifi连接，处于无网模式） 改变静态ip即可 ...
激光雷达的分类
qq_42532369的博客
06-24 2565
激光雷达技术在自动库堆垛机中的应用
nickelwang的博客
10-13 94
导语大家好，我是智能仓储物流技术研习社的社长，你的老朋友，老K。行业群甲乙双方人脉互配神器--->千人俱乐部激光具有良好的单色性、方向性和垂直性，且光束发散角小，普通光源是全方位的光，而激光则是单一方向传播的光，方向性好，功率密度高。激光能输出高功率，其光束很细。激光雷达是堆垛机防撞系统种的重要组成部分，它可以对障碍物进行实时检测，并将检测信息传递给PLC，然后PLC对堆垛机做出反应。由于激...
高端商务活动策划商业计划书PPT模板
最新发布
07-12
【作品名称】：高端商务活动策划商业计划书PPT模板 【适用人群】：适用于希望学习不同技术领域的小白或进阶学习者。可作为毕设项目、课程设计、大作业、工程实训或初期项目立项。
Benewake(北醒) TFmini-S\TFmini Plus\TF-Luna\TF02-Pro\TF03 串口版本
07-29
Benewake(北醒) TFmini-S\TFmini Plus\TF-Luna\TF02-Pro\TF03 串口版本雷达可以在Linux(Ubuntu)-Python、STM32和树莓派上进行运用。在Linux(Ubuntu)-Python上，雷达使用UART串口通讯协议，并可以通过Python进行应用\[1\]。在STM32上，雷达同样使用UART串口通讯协议，并可以通过相应的例程进行运用，包括标准库和51系列单片机\[2\]。在树莓派上，雷达也使用UART串口通讯协议，并可以通过Python和C语言进行运用，包括树莓派和树莓派 Pico 上的运用\[3\]。此外，雷达还可以在树莓派 Pico 上通过MicroPython进行运用，并可以转换成IIC模式\[3\]。 #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [Benewake(北醒) 短距 TFmini-S 12m介绍以及资料整理](https://blog.csdn.net/zoran_wu/article/details/122437812)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值