（四）cartographer算法用于调试的参考解读

cartographer是一个复杂的系统，要想调试它首先需要对其内部工作原理有较好的理解，这篇文章试图给出cartographer各个子系统直观的概览还有它们的配置参数。如果你对cartographer非常感兴趣，建议看看这篇文章，虽然它只介绍了2D-SLAM，但是它严格的介绍了我们这里将要介绍的每一个概念，当然这些概念同样适用于3D-SLAM。

W. Hess, D. Kohler, H. Rapp, and D. Andor, Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM, in Robotics and Automation (ICRA), 2016 IEEE International Conference on. IEEE, 2016. pp. 1271–1278.

概述

cartographer可以看成2个独立又关联的子系统。第一个叫做局部SLAM（有时我们也叫它前端或者局部轨迹生成器）。它的工作就是建立连续的子图。每个子图局部是一致的、没有误差的，但是