GTS-800二次开发基本流程总结

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1、打开控制器　　　　 　　　　GT_Open

2、启动伺服使能 　　　　　　   GT_ClrSts

3、轴规划位置清零　　　　　　 GT_SetPrfPos

4、轴运动模式 　　　　　　　　GT_PrfTrap

5、轴目标位置 　　　　　　　　GT_SetPos

6、轴转动速度 　　　　　　　　GT_SetVel

7、启动轴 　　　　　　　　　　GT_Update

8、关闭使能 　　　　　　　　　GT_AxisOff

9、关闭控制器 　　　　　　　　GT_Close

 

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C#:<br> using  System; using  System.Collections.Generic; using  System.Linq; using  System.Text; using  gts;     namespace  GTS {      class  Program      {          static  void  command( string  sz,  short  nR)          {              Console.WriteLine(sz +  " = "  + nR);          }            static  void  Main( string [] args)          {              short  mAxis = 2;              short  nR = mc.GT_Open(0, 1);              if  (nR != 0)              {                  command( "GT_Open" , nR);                  Console.WriteLine( "Open error" );                  return ;              }              command( "GT_Open" , nR);              // 清除各轴的报警和限位              command( "GT_ClrSts" , mc.GT_ClrSts(mAxis, 1));              // 伺服使能              command( "GT_AxisOn" , mc.GT_AxisOn(mAxis));              // 位置清零              command( "GT_ZeroPos" , mc.GT_ZeroPos(mAxis, 1));              // 轴规划位置清零              command( "GT_SetPrfPos" , mc.GT_SetPrfPos(mAxis, 0));              // 设置指定轴为点位运动模式。              command( "GT_PrfTrap" , mc.GT_PrfTrap(mAxis));              // 设置点位运动参数              mc.TTrapPrm trap =  new  mc.TTrapPrm();              trap.acc = 0.25;              trap.dec = 0.125;              trap.smoothTime = 25;              command( "GT_SetTrapPrm" , mc.GT_SetTrapPrm(mAxis,  ref  trap));              // 设置轴的目标位置              command( "GT_SetPos" , mc.GT_SetPos(mAxis, 50000));              // 设置轴的目标速度              command( "GT_SetVel" , mc.GT_SetVel(mAxis, 25));              // 启动轴运动              command( "GT_Update" , mc.GT_Update(1 << mAxis - 1));                mc.GT_Close();              Console.ReadKey();          }      } }

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C++源码： #include "stdafx.h" #include "windows.h" #include "conio.h" #include "gts.h"   #define AXIS        1   // 该函数检测某条GT指令的执行结果，command为指令名称，error为指令执行返回值 void  commandhandler( char  *command,  short  error) {      // 如果指令执行返回值为非0，说明指令执行错误，向屏幕输出错误结果      if (error)      {          printf( "%s = %d\n" , command, error);      } } int  main( int  argc,  char * argv[]) {      short  sRtn;      TTrapPrm trap;      long  sts;      double  prfPos;        // 打开运动控制器      sRtn = GT_Open();      // 指令返回值检测，请查阅例2-1      commandhandler( "GT_Open" , sRtn);      // 配置运动控制器      // 注意：配置文件取消了各轴的报警和限位      sRtn = GT_LoadConfig( "test.cfg" );      commandhandler( "GT_LoadConfig " , sRtn);      // 清除各轴的报警和限位      sRtn = GT_ClrSts(1, 8);      commandhandler( "GT_ClrSts" , sRtn);      // 伺服使能      sRtn = GT_AxisOn(AXIS);      commandhandler( "GT_AxisOn" , sRtn);        // 位置清零      sRtn = GT_ZeroPos(AXIS);      commandhandler( "GT_ZeroPos" , sRtn);      // AXIS轴规划位置清零      sRtn = GT_SetPrfPos(AXIS, 0);      commandhandler( "GT_SetPrfPos" , sRtn);      // 将AXIS轴设为点位模式      sRtn = GT_PrfTrap(AXIS);      commandhandler( "GT_PrfTrap" , sRtn);      // 读取点位运动参数      sRtn = GT_GetTrapPrm(AXIS, &trap);      commandhandler( "GT_GetTrapPrm" , sRtn);      trap.acc = 0.25;      trap.dec = 0.125;      trap.smoothTime = 25;      // 设置点位运动参数      sRtn = GT_SetTrapPrm(AXIS, &trap);      commandhandler( "GT_SetTrapPrm" , sRtn);      // 设置AXIS轴的目标位置      sRtn = GT_SetPos(AXIS, 50000L);      commandhandler( "GT_SetPos" , sRtn);      // 设置AXIS轴的目标速度      sRtn = GT_SetVel(AXIS, 50);      commandhandler( "GT_SetVel" , sRtn);      // 启动AXIS轴的运动      sRtn = GT_Update(1<<(AXIS-1));      commandhandler( "GT_Update" , sRtn);        do      {          // 读取AXIS轴的状态          sRtn = GT_GetSts(AXIS, &sts);          // 读取AXIS轴的规划位置          sRtn = GT_GetPrfPos(AXIS, &prfPos);          printf( "sts=0x%-10lxprfPos=%-10.1lf\r" , sts, prfPos);      } while (sts&0x400);   // 等待AXIS轴规划停止        // 伺服关闭      sRtn = GT_AxisOff(AXIS);      printf( "\nGT_AxisOff()=%d\n" , sRtn);      getch();      return  0;   }