基于UWB+SLAM的机场智能行李车（毕业论文）

目 录
1绪 论 1
1.1研究背景和意义 1
1.1.1研究背景 1
1.1.2研究意义 1
1.2国内外研究现状 2
1.2.1国内外UWB定位技术研究现状 2
1.2.2机场智能车研究现状 2
1.2.3国内外SLAM地图研究现状 3
1.2.4研究现状评述 3
1.3主要研究内容 4
1.3.1研究内容 4
1.3.2 研究思路 4
2 系统关键技术 4
2.1 信息采集与执行子系统 4
2.1.1 SLAM技术 4
2.1.2 UWB三边定位 5
2.1.3 语音识别技术 5
2.2网关子系统 6
2.2.1 WIFI通信技术 6
2.2.2 MQTT技术 6
2.2.3串口通信技术 6
2.3云平台 6
2.3.1 Android开发技术 6
2.3.4 数据库技术 7
3系统需求分析与设计 7
3.1需求分析 7
3.1.1 功能性需求分析 7
3.1.2非功能性需求分析 8
3.2系统总体设计方案 8
3.2.1 系统总体模块架构设计 8
3.2.2 系统总体流程 9
3.3信息采集与执行子系统设计 10
3.3.1 双目摄像头模块设计和SLAM激光雷达模块设计 10
3.3.2 UWB模块设计 11
3.4网关子系统设计 13
3.4.1 WIFI通信模块 13
3.5云平台设计 14
3.5.1 ThingsCloud设计 14
3.5.2 腾讯云数据库设计 14
3.6移动端设计 16
3.7本章小结 16
4 系统实现 16
4.1系统硬件实物图 16
4.2信息采集执行子系统实现 18
4.2.1 UWB模块实现 18
4.2.2 SLAM地图实现 21
4.3网关子系统实现 25
4.4 云平台实现 28
4.4.1 Thingscloud物联网平台实现 28
4.4.2 腾讯云数据库实现 28
4.5 移动端实现 29
4.6 本章小结 30
5 系统测试 30
5.1 位置数据采集功能测试 30
5.2 语音交互功能测试 30
5.3 APP功能测试 31
5.4 本章小结 31
6 结论 31
参考文献 33
致谢 35
1.3主要研究内容
1.3.1研究内容
随着旅游业的繁荣和交通工具的发展，行李搬运成为一个日益突出的问题。传统的行李搬运方式存在着许多不足，例如人力成本高、效率低下、容易出错等。而机场智能行李车采用自动化技术、人工智能和机器人技术，可以自主导航、避开障碍物，实现了行李搬运的自动化和智能化。
本文针对机场智能行李车自动行驶需求，提出了一种更有利于机场智能行李车系统的搬运体系。
1.3.2 研究思路
在开发和设计基于UWB+SLAM机场智能行李车的过程中，第一步为实现传感器与智能节点的上行数据传递。
第二步建立建立网关与智能节点的连接，智能节点与网关采用WIFI透传串口通信方式，三层结构：物理层、网络层、应用层。
（1）物理层：通过UWB定位基站获取多源数据，实现多源数据的融合，包含实现三边定位的UWB定位基站数据、传感器数据、高精度地图数据等。
（2）网络层：主要实现信号测量和信息传输，包括WIFI基站、UWB基站部署。主要通过WIFI实现UWB基站测量数据的传输，通过WIFI极大提升了数据的传输速度，为实时定位提供保证。
（3）应用层：绘制行李车行驶路径、行李车车辆数据监控和区域判定算法以及智能语音交互。