docker 环境配置、Pytorch基本函数、Qt qmake問題

ubuntu18.04 docker ros

1.需要一台安装好ubuntu18.04的PC机。
2.需要安装好docker，并在docker中安装好ros环境。（客户提供的docker镜像）
3.需要在ubuntu18.04中安装好ros环境。

注：
（1）以上所有的安装网上应该都有，不过我在亲自安装Ubuntu18.04下的ros环境时，确实走了很多坑，因为和ros教程中的结果不太一样，不过经过不断努力，都还是可以解决的。环境搭建这块就不详细说明了。
（2）会创建docker容器，会容器的基本操作。
（3）会ros基本命令。

下面就说说我是怎么解决的。。。

1.首先需要在Ubuntu18.04的终端下开启ros，还有在创建的容器中开启ros

roscore
2.新建Ubuntu终端，查看ip

ifconfig (或ifconfig -a)
Ubuntu18.04在docker中回放ros的点云数据，并在Ubuntu中不点云（
查看得到宿主机decker0的ip：172.17.0.1

3.新建容器，并进入容器，查看容器ip

ifconfig (或ifconfig -a)
Ubuntu18.04在docker中回放ros的点云数据，并在Ubuntu中不点云（
查看得到容器的ip：172.17.0.2

4.重新开启Ubuntu终端

输入

vim ~/.bashrc （无权限则执行sudo vim ~/.bashrc）
打开文件，添加

export ROS_HOSTNAME=172.17.0.1
export ROS_MASTER_URL=http://172.17.0.2:11311
保存文件，重新source

source ~/.bashrc
5.重新开启容器终端

输入

vim ~/.bashrc （无权限则执行sudo vim ~/.bashrc）
打开文件，添加

export ROS_HOSTNAME=172.17.0.2
export ROS_MASTER_URL=http://172.17.0.2:11311
保存文件，重新source

source ~/.bashrc
6.拷贝回放数据到容器中，在容器中运行回放数据

输入

rosbag play 2020-08-12-07-31-18.bag
我的bag名称是 2020-08-12-07-31-18.bag。以实际为准，回车，能看到数据在回放。

Ubuntu18.04在docker中回放ros的点云数据，并在Ubuntu中不点云（

7.分别开启新的Ubuntu终端和容器终端，执行

rostopic list
能发现有相同节点在目录下 /lidar_points

Ubuntu18.04在docker中回放ros的点云数据，并在Ubuntu中不点云（

8.在Ubuntu终端中执行显示点云窗口

输入

rosrun rviz rviz
在弹出的窗口中，将lidar_points ，add进去。

注：需要将Displays部分的Fixed Frame改成world

Ubuntu18.04在docker中回放ros的点云数据，并在Ubuntu中不点云（

9.点云即可正常显示
Ubuntu18.04在docker中回放ros的点云数据，并在Ubuntu中不点云（

至此一步，点云已经能在docker中回放，在宿主机上显示了。我接手这个环境配置也只有一周时间，这一周，真不知道怎么过来的，搭建docker是坑，搭建ros是坑，配置ROS_MASTER_URL也是坑。。。但是只要坚持，还是都挺过来了，各位小伙伴加油！

假设条件

A电脑中安装了ros， B电脑安装了docker，docker中安装了ros系统。即B电脑为机器人内部使用，B电脑为master，故需采用A电脑进行远程调试与控制。

查看B电脑的当前的IP地址，采用ifconfig命令如下：

pi@raspberrypi:~/docker_ros $ ifconfig
docker0: flags=4099 mtu 1500
inet 172.17.0.1 netmask 255.255.0.0 broadcast 172.17.255.255
ether 02:42:91:6a:c3:a7 txqueuelen 0 (Ethernet)
RX packets 0 bytes 0 (0.0 B)
RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0
TX packets 0 bytes 0 (0.0 B)
TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0
wlan0: flags=4163 mtu 1500
inet 192.168.1.113 netmask 255.255.255.0 broadcast 192.168.5.255
inet6 fe80::fe56:c579:853d:6e5d prefixlen 64 scopeid 0x20
ether dc:a6:32:80:2c:45 txqueuelen 1000 (Ethernet)
RX packets 354776 bytes 401333083 (382.7 MiB)
RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0
TX packets 352905 bytes 222508344 (212.2 MiB)
TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0
docker 容器ros网络配置
进入容器后，需要进行配置ros网络参数，进入终端后，先执行

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.113:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.113

Pytorch

模型训练：

    optimizer.zero_grad() 清空过往梯度；
    loss.backward() 反向传播，计算当前梯度；
    optimizer.step() 根据梯度更新网络参数
or
    for i in range(num):
        loss+=Loss(input,target)
    optimizer.zero_grad() 清空过往梯度；
    loss.backward() 反向传播，计算当前梯度；
    optimizer.step() 根据梯度更新网络参数

例如车道线训练：

 def __init__(self):
        super(Agent, self).__init__()
        self.p = Parameters()
        self.lane_detection_network = lane_detection_network()
        self.setup_optimizer()
        self.current_epoch = 0
        self.hard_sampling = hard_sampling.hard_sampling()
        print("model parameters: ")
        print(self.count_parameters(self.lane_detection_network))


    def setup_optimizer(self):
        self.lane_detection_optim = torch.optim.Adam(self.lane_detection_network.parameters(), lr=self.p.l_rateweight_decay=self.p.weight_decay)
    
    ..........     

        self.lane_detection_optim.zero_grad()
        lane_detection_loss.backward()           # divide by batch size
        self.lane_detection_optim.step()

Qt qmake問題

問題：

qmake –v

ros 編譯報錯 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/bin/qmake 不存在

辦法：

重新安裝
https://download.qt.io/archive/qt/5.12/5.12.4/single/
下載qt-opensource-linux-x64-5.12.10.run
sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.12.10.run
默認安裝在 opt下

目錄在 /opt/Qt5.12.10/5.12.10/gcc_64

但是ubuntu默認路徑在
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5

因此建立鏈接 copy文件到上面目錄即可

先把原来的删除：
sudo rm /usr/bin/qmake

连接：
ln -s  /opt/Qt5.12.10/5.12.10/gcc_64/bin/qmake  /usr/bin/qmake