从零实现 CAN通讯 、回环模式测试

前言：

CAN是Controller Area Network的缩写，是ISO国际标准化的串行通信协议。是德国博世公司开发面向汽车的CAN通信协议。

CAN控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐形电平，二者必居其一。

CAN协议具有以下特点：

1.多主控制，在总线空闲时多个单元都可以发送消息，而两个单元以上同时开始发送消息时，根据标识符（identifier 简称ID）决定优先级。ID表示访问总线的消息的优先级。优先级高的继续发，优先级低的就停止发送了。

2.系统的柔软性。增加单元时不用改硬件，直接接上即可（速度需要与总线速度一致）。

3.通信速度快，通信距离远。最高1Mbps(小于40M)，最远可达10KM（低于5Kbps）

4.具有错误检测、错误通知和错误恢复功能。

5.故障封闭功能。

6.连接节点多。

CAN协议经过ISO标准化有两个标准：ISO11898（125Kbps~1Mbps高速通信标准）和ISO11519-2（125Kbps以下低速通信标准）。

标识符过滤是一种过滤标识符的功能，它可以将想接收的标识符的过滤接收，也可以将想拒绝的标识符过滤掉。它的存在减少了CPU处理CAN通信的开销。

STM32F429共有标识符过滤器28组，每一组由两个32位的寄存器，CAN_FxR1和CAN_FxR2组成。而这个32位寄存器可以根据配置为1个32位过滤器，也可以为两个16位过滤器。

为了过滤一组标识符，应该设置过滤器组工作在屏蔽位模式。

为了过滤一个标识符，应该设置过滤器组工作在标识符列表模式。

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