【STM32F103微控制器上进行CAN总线回环测试】

最新推荐文章于 2025-03-18 09:17:08 发布

章鱼哥嵌入式开发

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/shufawangzhang/article/details/136760646

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本文详细介绍了CAN总线的工作原理、优势以及在STM32F103上的回环测试步骤，包括硬件连接、波特率设置、中断处理和发送消息。此外，文章还展示了CAN总线在汽车电子系统、工业控制、航空航天和医疗设备中的应用及其特点。

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前言

CAN总线（Controller Area Network）是一种常用的串行通信协议，最初由德国公司Bosch开发，用于汽车电子系统中的通信和控制。它在汽车行业得到了广泛的应用，后来也在其他领域如工业控制、航空航天和医疗设备等方面得到了采用。

CAN总线的设计目标是满足汽车电子系统中的高可靠性和实时性要求。它采用差分信号传输和多主机的通信结构，具有抗干扰、抗噪声和高带宽利用率的特点。CAN总线支持多个节点之间的数据交换，允许节点实时地发送和接收消息。它还具有消息优先级机制，可以保证关键数据的及时传输。

CAN总线的物理层使用了差分信号传输，其中低电平表示逻辑1，高电平表示逻辑0。这种差分传输方式可以有效地抵抗电磁干扰和噪声，使得CAN总线可以在恶劣的电磁环境下工作。

在CAN总线中，每个节点都有一个唯一的标识符，用于识别消息的发送者和接收者。消息是由数据和标识符组成的，可以根据优先级进行排序和传输。CAN总线支持广播消息和点对点消息，可以实现多种通信模式和拓扑结构。

在汽车电子系统中，CAN总线被广泛用于连接各种电子控制单元（ECU），如发动机控制单元、刹车系统、仪表盘、车身电子系统等。它实现了车辆内部各个系统之间的数据交换和通信，提高了系统的整体性能和可靠性。

除了汽车行业，CAN总线也在工业控制、航空航天和医疗设备等领域得到了应用。它具有高可靠性、高实时性、灵活性和可扩展性等优势，适用于需要实时数据传输和多节点通信的场景。

在接下来的讨论中，我们将深入探讨CAN总线的实例编程，使用STM32F103单片机。

一、测试步骤

当涉及到在STM32F103微控制器上进行CAN总线回环测试时，以下是一些更多的信息和注意事项：

硬件连接：确保正确连接CAN总线硬件。这通常涉及连接CAN收发器和外部电路（如终端电阻等）。参考STM32F103的数据手册和硬件参考电路图以获得正确的硬件连接。
引脚配置：在程序中，使用GPIO_InitStructure结构体来配置CAN引脚。根据你的硬件连接，确保将CAN引脚配置为适当的输入/输出模式和推挽/开漏输出类型。
波特率设置：CAN总线的通信速度由波特率决定。在示例程序中，通过修改CAN_InitStructure.CAN_Prescaler的值来设置波特率。具体的波特率计算公式可以在STM32F103参考手册中找到。
过滤器设置：CAN总线可以配置过滤器来筛选接收的CAN消息。在示例程序中，使用CAN_FilterInitStructure结构体来配置过滤器。根据你的应用需求，设置过滤器的ID和屏蔽值以过滤出特定的CAN消息。
中断处理：在示例程序中，使用NVIC_InitStructure结构体来配置CAN接收中断。确保配置正确的中断优先级和使能中断。在中断处理程序USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler中，你可以处理接收到的CAN消息。根据你的应用需求，可以在此处进行数据处理或响应。
发送CAN消息：使用CAN_SendMessage函数来发送CAN消息。可以根据你的需求修改TxMessage结构体中的标识符、数据长度和数据内容。确保使用正确的发送函数（如CAN_Transmit）将消息发送到CAN总线。
延迟：在主循环中，可以使用适当的延迟函数来控制CAN消息的发送频率。根据你的应用需求，可以使用Delay函数、定时器或其他方法来实现延迟。
调试和监视：在进行CAN总线回环测试时，可以使用调试工具或逻辑分析仪来监视CAN总线上的消息。这将有助于确保正确发送和接收CAN消息，并排除任何硬件或软件问题。

在实际应用中，你可能还需要考虑其他因素，如错误处理、消息过滤、消息优先级等。

二、CAN总线回环测试的程序

在STM32F103微控制器上执行CAN总线回环测试的程序示例

#include "stm32f10x.h"
#include "stdio.h"

CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
CanTxMsg                TxMessage;
CanRxMsg                RxMessage;

void CAN_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;

  // 使能CAN1时钟和GPIO时钟
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);

  // 配置CAN引脚
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  // 配置串口引脚
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  // 配置串口
  USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;
  USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
  USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
  USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
  USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
  USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx;
  USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
  USART_Cmd(USART1, ENABLE);

  // 配置CAN时钟和波特率
  CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
  CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_3tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_2tq;
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;
  CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

  // 配置CAN过滤器
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

  // 配置CAN接收中断
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  // 启动CAN总线
  CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
  CAN_Cmd(CAN1, ENABLE);
}

void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
  if (CAN_GetITStatus(CAN1, CAN_IT_FMP0) != RESET)
  {
    CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
    // 处理接收到的CAN消息
    printf("Received CAN message. ID: %x, Data: %02x %02x\n", RxMessage.StdId, RxMessage.Data[0], RxMessage.Data[1]);
    CAN_ClearITPendingBit(CAN1, CAN_IT_FMP0);
  }
}

void CAN_SendMessage(void)
{
  TxMessage.StdId = 0x01;
  TxMessage.ExtId = 0x很抱歉，我之前的回答被截断了。这是继续之前的回答的剩余部分：

```c
  TxMessage.ExtId = 0x01;
  TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
  TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
  TxMessage.DLC = 2;
  TxMessage.Data[0] = 0xAA;
  TxMessage.Data[1] = 0xBB;

  // 发送CAN消息
  if (CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage) != CAN_TxStatus_NoMailBox)
  {
    // 发送成功
    printf("CAN message sent. ID: %x, Data: %02x %02x\n", TxMessage.StdId, TxMessage.Data[0], TxMessage.Data[1]);
  }
}

int main(void)
{
  // 初始化CAN和串口
  CAN_Configuration();

  while (1)
  {
    // 发送CAN消息
    CAN_SendMessage();

    // 延迟一段时间
    Delay(1000);
  }
}