STM32 CAN通信一：环回模式

最近在学习CAN通信协议，先测试了一下环回模式，以确认硬件电路是没有问题的。由于手头上暂时没有逻辑分析仪，后期再测试CAN通信正常收发模式。期待【STM32 CAN通讯之二：正常模式】。记录一下整个测试的过程，算是一种总结，后期方便自己查阅，同时也可以给正在搞CAN通信的小伙伴一点点参考借鉴。

软件：STM32CubeMX(V5.2.0)+KEIL

本例程采用的芯片是STM32F103RET6，其中CAN通信部分硬件电路连接如下图所示，CAN_P和CAN_N分别连接到芯片的PA11和PA12引脚上，PCB布线时，尽量走差分等长线。

 STM32CubeMX配置如下：

 

时钟及下载方式根据个人的实际情况进行选择。CAN参数配置如下：

模式选择回环模式，并打开RX0中断（接收中断）。时钟配置如下：

 主要配置就这些，点击生成代码即可。main函数中主要代码如下：

紫色框标注的部分是发送数据的帧头，新版本的发送数据函数跟老版本有差异，老版本的发送函数：

 CAN_Transmit(CAN1, &CanTxMessage);       //发送CAN报文

新版本的发送函数：

 HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&Can_Tx,txdata,&pTxMailbox); //发送CAN报文

在本例中使用的是新版本的函数，目前网上多数的都是老版本的，新版本的教程很少，因此写这篇笔记的另一个目的也是方便大家查阅资料（因为目前使用STM32CubeMX生成的代码以及库文件都是新版本的）。

STM32CubeMX自动生成的代码中没有配置过滤器，因此过滤器需要手动配置，添加在初始化函数中。配置代码在can.c中，注意代码要添加在BEGIN和END之间，否则重新生成代码时，会被覆盖掉，所有自行添加的代码都要遵守这个原则。

关于开启接收中断函数的说明，在这个函数中已经开启了中断，所以不需要再添加开启中断的代码。

新版本的库文件，发送函数中，将帧头和数据合并到一个函数中了，while循环中不断发送数据，中断服务函数接收数据。

 

 主函数中发送的数据，回环模式即自发自收。不需要借助外部的硬件。

调试模式下查看接收的数据：

接收与发送的数据一致，说明回环模式测试成功。

源码地址：

链接：https://pan.baidu.com/s/1QG1byTvXtybWy-4sSGl52w 
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