视觉SLAM学习笔记
本文是个人对《视觉SLAM十四讲》的内容进行个人理解说写下的笔记 以备忘
向量
向量一般为列向量,用小写字母表示。
向量相乘
点乘为内积,可表达为以下,<a,b>为向量a、b间夹角,结果可描述为向量间投影关系。
叉乘为外积,可表达如下,结果为列向量,同时该列向量垂直于向量a、b,为两个向量张成的四边形有向面积。
而在上述的运算中可知,向量a等价于反对称矩阵,如下,既向量转换为矩阵的一个重要的变换,用a^表示。反对称矩阵A有以下变换AT=-A。
坐标
向量a(a1,a2,a3)T在基
原创
2022-01-21 17:12:50 ·
402 阅读 ·
0 评论