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RSS订阅原创 关于使用g2o对激光slam后端优化记录
虽然激光雷达精度高，但仍存在误差，更何况存在运动畸变，所以以位姿图的形式进行优化BA，效果当然不会好。edge：二元边，误差表示为，两个关键帧的位姿下的关键点对距离。BA是位姿节点+观测节点+观测误差组成的。位姿图是位姿节点+位姿节点间误差。vertex：关键帧位姿。因子图是位姿节点+因子。
2024-04-14 09:06:48
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原创 slam数学补充
当M(n,n)过大意味着在数据均值的n维上变化较大，反之M(n,n)过小意味着数据在均值 的n维上变化不大。协方差矩阵的特征值意义：表示样本拟合直线的程度，越大意味着样本越偏离于特征向量，特征值为1时拟合最好。反之M(n,m)过小意味着数据在均值的n和m维上变化较小，数据在m和n轴的相关性较弱。当M(n,m)过大意味着数据在均值的n和m维上变化较大，数据在m和n轴的相关性较强。M * n = a * n (其中M为协方差矩阵吗,n为特征向量,a为特征值)迹：所有样本的每个维度和均值的差值平方和。
2024-04-06 22:55:42
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原创 记录 搭载小车 运行激光slam lio-sam fast-lio2
使用imu_tools进行滤波，对/catkin_ws/src/imu_tools/imu_complementary_filter/launch/complementary_filter.launch文件进行修改，改好输入输出，再进行运行lio sam。（开始认为激光雷达和imu时间没有对齐）经过多次调试，发现将imu的频率下降到100hz就好多了（可能因为imu精度有问题，但是看起来又没问题）。最后运行lio-sam，所有设备静止下，一运行直接飘，如下图所示。解决方法：对imu原始数据进行卡尔曼滤波。
2024-01-05 17:30:07
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原创 rangenet++运行 bonnetal训练 点云标签 记录
安装semantic-kitti，查看点云标签content，并修改bonnetal上的设置。安装point_labeler工具，根据readme步骤安装，并设定好格式进行标签。于bonnetal上进行训练，训练指令，更改代码生成onnx。运行rangenet，将onnx转换为trt，运作截图。准备原始点云数据，为bin格式。修改bonnetal的配准。
2023-11-10 20:50:45
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原创 研究生期间工作记录
第一份代码：将faster lio加入GTSAM因子图，实现回环。23/11开始记录工作细节，总是忘记一些工作细节和之前的工作。
2023-11-06 20:53:57
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原创 ros运行D435报错解决 _ZN20ddynamic_reconfigure19DDynamicReconfigureC1ERKN3ros10NodeHandleE
解决方法卸载ddynamic-reconfigure。运行以下指令出现报错。重新编译运行既可解决。
2023-05-23 14:43:39
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原创 ORB SLAM3 ubuntu18.04 ROS 运行 段错误 (核心已转储) 踩坑及解决
ubuntu18.04 ROS 运行 ORB SLAM3 段错误 (核心已转储) 踩坑及解决
2023-01-23 11:10:03
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原创 视觉SLAM十四讲ch7 orb_self.cpp报错 段错误 (核心已转储)
视觉SLAM十四讲ch7 orb_self.cpp报错 段错误 (核心已转储)
2023-01-14 01:14:12
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原创 视觉SLAM学习笔记
本文是个人对《视觉SLAM十四讲》的内容进行个人理解说写下的笔记 以备忘向量向量一般为列向量,用小写字母表示。向量相乘点乘为内积，可表达为以下，<a,b>为向量a、b间夹角，结果可描述为向量间投影关系。叉乘为外积，可表达如下，结果为列向量，同时该列向量垂直于向量a、b，为两个向量张成的四边形有向面积。而在上述的运算中可知，向量a等价于反对称矩阵，如下，既向量转换为矩阵的一个重要的变换，用a^表示。反对称矩阵A有以下变换AT=-A。坐标向量a(a1,a2,a3)T在基
2022-01-21 17:12:50
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原创 关于STM32运行一些函数存在卡死并进入HardFault_Handler函数的解决方法
遇到的情况是：有一个需要运行的函数A()，需要在函数B和函数C内运行代码可如以下简单表示void A(char *buf); //一个运算量较大大的一个函数，功能是对圆弧进行解码void B(){ A(buf1);}void C(){ A(buf2);}通过DEBUG多次调试，得知无论是否buf1与buf2相同，在运行后函数B后，无异常，但是运行函数C却卡死并进入HardFault_Handler函数。HardFault_Handler函数如下void HardFault_Ha
2022-01-09 16:19:48
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原创 ROS串口代码换行符识别订阅者发布者
首先串口既串行接口，英语翻译为serial port，固简称为sp在已创建好的ROS工作空间中，既在目录catkin_ws/src下输入指令`catkin_create_pkg serial_port roscpp rospy serial //创建包及其依赖关系cd serial_port/src //进入代码区touch serial_port.cpp //创建代码文件在serial_port.cpp下#include <ros/ros.h>#i
2021-07-14 22:44:23
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空空如也
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