努力的BigJiang-CSDN博客

原创 word中段前行距不生效

又来写论文了，发现标题和页眉距离很近，很明显不符合段前一行的距离设置，我还搁这改了半天的页眉，最后发现是段前设置没有生效，解决办法参考链接，这里需要注意一定要在上一页的末尾插入“下一页分节符”，而不是要设置这一页的开头，不然也不会生效的。

2026-04-04 16:50:15 16

原创华硕天选睡眠后黑屏无法唤醒

用管理员模式打开cmd，输入powercfg -h off。

2026-03-12 14:46:39 223 1

原创解决word目录字体更新域后改变的问题

首先说不跟随格式的原因，在文字样式栏中，会有不同的格式，然而，你论文里的标题格式与样式中定义的格式不一致，此时目录不会跟随自定义格式改变。所以，要修改样式里的标题格式。使其与你正文中的标题格式一致，这样，就能是目录跟随自定义格式。题外话：我在这里设置样式格式时，取消了编号勾选与孤行控制，否则会自动编号，标题前会出现黑点。

2026-03-06 16:14:14 1153

原创 mathtype公式编号

仅做学习记录使用想要使用类似于（1.1）...（2.1）这样按章节号类推的公式编号，参考https://www.cnblogs.com/Xiwang-Sun/p/19141077注意在第二章时，要使用“插入下一章”

2026-03-05 10:20:17 29

原创 move base报错解决（未解决）

在运行move base时遇到这个报错，不是一直有。找了很多方法，尝试了将局部代价地图的frame改为map，这样会导致我的局部代价地图完全消失了。试了更改重定位频率，雷达发布频率都不行。不知道同行们是否又遇到过类似的问题，可以在评论区留言讨论。就先这样吧，好歹还能跑起来。

2026-01-19 13:43:04 72

原创使用AVIA雷达运行FAST-LIO建图导航

我只是复现了这位大佬的工作，做了一些雷达的适配，仅做学习记录。可能对你没什么帮助。

2026-01-13 15:32:33 190 1

原创松灵scout mini小车仿真+livox aviz+fast lio

官方仓库参考参考我的系统是Ubuntu20.04， noetic。

2026-01-11 11:08:44 464

原创 Livox AVIA雷达驱动安装以及fast-lio复现

参数为雷达广播码，修改congig文件中的“ "想要成功驱动雷达，还需要修改ip地址。还是贴一个不同launch文件的说明。":”为自己的雷达广播码。修改launch文件中的。二安装fast-lio。2. 安装driver。

2026-01-09 15:32:30 372

原创使用D435I实时跑orbslam2

看了一下，是要把深度因子改为1000，而且之前我忘记改yaml的路径，我说怎么老是不对，气煞我也呜呜呜呜。可以看到效果不好，很容易跟丢，也会发生飘移。看了网上大多数说法都是相机配置文件有问题，主要参照这篇文章重新进行了一次复现，仅做记录使用。二、修改配置和launch文件。效果好了很多，轨迹也不飘了。

2026-01-06 14:31:32 321

原创 yolo-ORBSLAM2复现

这个也是一个经典的问题了，我是想复现，再进行修改，因为我不使用yolo作为检测，弹药先搞清楚检测框是怎么送入slam的，所以先复现各位大佬们的。（这个博主其实还实现了python和c++的通信，实时读取检测框，这个也是我后面要实现的，但是我要通过ros来实现）！

2025-12-17 21:21:12 594 1

原创 Cube-slam复现及报错解决

这个代码版本太老，依赖库版本也太老，我的系统是ubuntu20.04，opencv4.5，编译会报很多错其他库我是在以前运行orbslam2的时候都装好的，可以参照我以前的文章。

2025-12-12 16:49:19 318

原创 D435i相机-使用红外双目模式记录

此前，我已经尝试了使用单目和RGBD模式，但我在项目里需要用到的是双目模式，所以此篇仅作为学习记录，不作为教程。

2025-12-11 16:26:34 564

原创 ROS版本ORBSLAM2使用d435i运行RGBD模式

使用这个代码在之前的文章中，我已经尝试了运行RGB模式，发现效果很差，这次尝试运行双目，记录一下。

2025-12-10 17:01:24 432

原创 d435i坐标系以及ORBSLAM2中的坐标系问题

基本把slam用d435i跑起来之后，我想查看一下存在什么坐标关系。

2025-12-10 11:28:43 371

原创 D435i相机参数查看

关于d435i的标定问题，我一直很疑惑，有的说出厂就是标定好的，有的是自己标。我看了话题里是有参数的。所以我猜想出厂时应该标了，只是精度可能不高，所以在实际使用的中，有的小伙伴自己重新标了。不管哪种，打算查看一下原始的参数。运行相机。让我们一个个看。

2025-12-09 19:40:35 372

原创 ROS版本ORB-SLAM2用D435i复现-RGB单目模式

上次复现踩了好大的坑，这次终于成功了。这次我学聪明了，先看这个链接里使用的是opencv4，这样就再也不用去解决版本问题了。：ubuntu 20.04，ROS noetic ，使用D435i，需要完成d435i的所有配置，安装好orbslam的依赖，可以看我前面的文章。

2025-12-09 16:50:08 403

原创 ORB-SLAM2在ubuntu20.04中的复现记录（跑数据集+ROS）（ROS接口失败版）

我滴老天，与其说是复现记录，不如说是踩坑记录。。废话比较多，不想看的就不要往下看了哈哈哈哈，有点疯了官方链接首先上官网看看安装步骤，心死。。怎么这么多需要装的东西，相比之下，激光SLAM的安装还是更简单一点啊，怀念fast-lio强烈推荐这篇，很有意思我的电脑git总是失败，你知道我有多痛苦吗，特别是遇到需要git下载依赖库的，所以我选择下载这个作者提供的使用SLAMbook提供的安装，我直接下载了这个作者的代码，一下子变得简单了起来。

2025-12-08 17:17:42 1000

原创 Intel D435i相机使用注意事项

关闭红外发射器，在较小和较暗的场景，会干扰SLAM特征提取，如果想使用红外图像做SLAM，要关掉，但关掉后深度信息就不准了，采集的数据无法用于RGBD模式，所以一定想清楚要用哪种模式做SLAM。：D435i支持双目的红外影像输出的，但是它默认是关闭这一选项的，也就是说它不会有双目红外影像的Topic，所以需要我们自己打开。QAQ，我这样做失败了，不知道为啥，图像还是有光斑，换第一种吧，不管了，能逮到耗子的就是好猫。以上就是两个使用注意点，话说这个相机使用也有太多事情了，头都大了，还请各位大佬多多指点。

2025-12-02 15:59:18 480

原创 Intel D435i深度相机话题信息查看

这篇记录一下在相机驱动和ros接口成功安装后，对相机相关内容的一些详细了解，包括相机话题等，仅做学习记录，所以会比较乱。一、查看相机内参我把以上话题大约分为了10类，来看看每个代表了什么吧：官方（我的是ros1）

2025-12-02 11:05:16 1205

原创 Intel D435i深度相机驱动安装以及ROS接口安装

这一步我是直接到官网下载的zip，下载版本为V2.53，这一步需要关注你的ubuntu内核版本，我的是5.15，本来最开始我下载的是V2.50，结果在后续步骤中发现打补丁的脚本对应不上。我仔细阅读了一下官网的说明，发现有两种安装方式，一种是编译源码安装，一种是apt方式，我个人比较建议从源码安装。所以这篇文章也是记录从源码安装的流程。我在这一步执行的时候失败了，但最后也成功驱动了相机，我猜想可能5.15的内核环境已经能兼容上了。以上就是驱动安装的全部过程，主要是要注意ubuntu内核版本与驱动版本。

2025-11-30 15:53:48 1443