【视觉SLAM十四讲学习笔记 之三 】三维空间刚体运动
本讲介绍视觉SLAM的基本问题之一:如何描述刚体在三维空间中的运动?刚体运动的定义两个坐标系之间的运动由一个旋转加上一个平移组成,这种运动称为刚体运动。相机运动就是一个刚体运动。刚体运动过程中,同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会发生变化。此时,我们说手机坐标系到世界坐标系之间,差了一个欧氏变换(Euclidean Transform)。欧氏变换由旋转和平移组成。内积也可以描述向量间的投影关系。两个向量的内积结果和坐标系的选取是无关的。外积的结果是一个向量,它的方向垂直于这两个向量,大小为|
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2021-07-10 16:29:11 ·
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