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Open Planner生成路径的代码详解

题目中论文内的内容摘要

确保 [topic:/config/ndt] 选项处于 [Initial_Pose] 处，勾选 [Initial Pos]，x，y，z，roll，pitch，yaw的值表示激光的初始位置，我们这里用默认的0，0，0，0，0，0。比较确定的是，只用第一篇帖子里的方法是不太行的，不够全面。Vector Map Filter Distance用于检测障碍物到路径的距离，如下图所示，黑色的粗线为航迹，那么障碍物在轨迹前或后方时，小于两倍的设置距离会被跟踪，而在轨迹范围内时，小于1倍的设置距离会被跟踪。

接上篇Runtime_Manager的分析，我们可以在Computing Tab页的配置文件。Autoware使用astar算法进行基础的路径规划。主要是这两个应用，后面还分别有一个。中找到astar的相关应用。

Autoware作为完全开源的自动驾驶项目，为我们提供了一个比较强大工具，runtime_manager，集成了很多功能。使用的过程中，感到需要了解具体每项配置的作用，以及出现bug时，要知道去哪里查看，调试等。, 它的description是"global planner node from OpenPlanner"，选中这个模块，效果等同于在命令行中运行。关于Planning 模块的分析会在下一篇文章中具体写，这篇是针对Runtime_Manager工具的分析，暂时到这里。如map的tab页加载的是。

Autoware.ai的基础配置，demo运行教程

这篇文章对自己很有用，为防止将来万一找不到，特地转载。原文章链接请见：https://blog.csdn.net/mxdsdo09/article/details/88582588按上篇博客的思路，先使用autoware完成了对lidar和cam的外参标定工作，得到的外参包括33R（旋转矩阵）和31T（平移向量），统一在4*4的外参矩阵里。之后使用autoware标定自带的投影在rviz中显示点云投影在图像上，效果很好，然而想自己投影，使用OpenCVC的函数cv::projectPoints(pt

Autoware官方Docker使用 问题解决