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ninnyyan的博客

学而不思则罔,思而不学则殆。

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原创 【学习笔记】卡尔曼滤波

卡尔曼滤波的基础内容

2022-10-05 17:03:14 1163

转载 Mark一下~激光雷达点云投影到图像的方法(基于autoware的lidar_camera_calibration,外参不匹配的一些坑

这篇文章对自己很有用,为防止将来万一找不到,特地转载。原文章链接请见:https://blog.csdn.net/mxdsdo09/article/details/88582588按上篇博客的思路,先使用autoware完成了对lidar和cam的外参标定工作,得到的外参包括33R(旋转矩阵)和31T(平移向量),统一在4*4的外参矩阵里。之后使用autoware标定自带的投影在rviz中显示点云投影在图像上,效果很好,然而想自己投影,使用OpenCVC的函数cv::projectPoints(pt

2022-01-18 22:38:18 1044 1

原创 Autoware官方Docker使用 RLException: [] is neither a launch file in package nor is [] a launch file name

Autoware官方Docker使用 问题解决

2022-01-11 15:24:39 1034

原创 【视觉SLAM十四讲学习笔记 之三 】三维空间刚体运动

本讲介绍视觉SLAM的基本问题之一:如何描述刚体在三维空间中的运动?刚体运动的定义两个坐标系之间的运动由一个旋转加上一个平移组成,这种运动称为刚体运动。相机运动就是一个刚体运动。刚体运动过程中,同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会发生变化。此时,我们说手机坐标系到世界坐标系之间,差了一个欧氏变换(Euclidean Transform)。欧氏变换由旋转和平移组成。内积也可以描述向量间的投影关系。两个向量的内积结果和坐标系的选取是无关的。外积的结果是一个向量,它的方向垂直于这两个向量,大小为|

2021-07-10 16:29:11 313

原创 pandas写入文件时如何指定columns的内容

import pandas as pd# read filecol_names = ['id', 'col1', 'col2']dic = {} # your datadataframe = pd.DataFrame(dic)dataframe.to_csv(new_file, index=False, columns=cols)

2021-05-25 20:43:34 801 2

原创 ubuntu18.04LTS系统配置,20.04LTS通用(个人向,仅部分)

1. 安装ubuntu18.04LTS2. terminator为了方便多个terminal窗口的使用。可以不安装sudo apt install terminator terminator (运行)3. 搜狗拼音地址链接这篇博客里面介绍的很详细,大概总结下就是:3.1 安装fcitx3.2 在搜狗拼音官网下载软件包并安装4. shutter截图工具在自带的软件中心安装截图工具shutter,很好用5. teams安装地址...

2021-05-06 18:01:25 131

原创 multiprocessing.Manager实现进程间的通信

import timeimport random# 调用类里面的functionclass Tester(): # receive data def receive(self, data): # print(data) for _ in range(5): print('receive msg:', data)# 直接调用function# send datadef send(data): received_data = data for i in range(5):

2021-04-25 17:19:48 213

原创 使用matplotlib中的animation库动态画图

matplotlib里面的animation库可以帮助我们动态的绘制图像,下面演示了动态绘图的代码,绘制了一条实线和一条虚线。import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltfrom matplotlib.animation import FuncAnimationclass DynamicDrawer(): def __init__(self): # draw 2 lines, a line and a dot line self.li

2021-04-14 12:19:01 525 8

原创 ModuleNotFoundError: No module named ‘_tkinter‘,运用matplotlib遇到的问题

环境ubuntu 18.04 LTSpython 3.6.9目的import matplotlib.pyplot as plt原因缺少tkinter包ErrorModuleNotFoundError: No module named ‘_tkinter’Solutionsudo apt-get install python3-tk运行这行时,遇到了新的问题:Temporary failure resolving ‘archive.ubuntu.com’点击上面的链接ht

2021-02-24 16:08:53 209

转载 python logging 模块的使用

基本用法下面的代码展示了logging最基本的用法。# -*- coding: utf-8 -*-import loggingimport sys# 获取logger实例,如果参数为空则返回root loggerlogger = logging.getLogger("AppName")# 指定logger输出格式formatter = logging.Formatter('%(asctime)s %(levelname)-8s: %(message)s')# 文件日志file_h

2021-02-17 16:16:51 98 2

原创 docker基础使用 docker image,docker contianer

查看所有docker image$ docker image ls -a查看所有docker container$ docker container ls -a重启某个docker container$ docker restart <docker_id>为某个某个container打开一个新的bash窗口$ docker exec -it <docker_id> /bin/bash...

2020-12-17 16:31:44 94 1

原创 【linux】find命令常用命令

经常用到查来查去,奈何有时候记不住,总结一下供自己参考。查找当前目录下的文件:$ find . -name "<file_name>" 找文件夹:$ find /where/to/look/up criteria action $ find /dir/path/look/up criteria action $ find /dir/path/look/up -name "dir-name-here" $ find /dir/path/look/up -name "pattern"

2020-11-27 12:00:52 100

原创 【Gazebo】 Exception sending a message

When running gazebo, this always appears,the reason is I opened vpn, this message will disappear after vpn turned off.

2020-08-27 18:57:32 309

原创 【ROS】gazebo安装及其中出现的问题

由于无法访问外边的源,所以使用这一行命令无法安装curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh解决方法:找可以找到的源进行安装添加源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/a...

2020-05-07 08:31:09 1543 2

原创 【ROS2】Error:bash: ros2: command not found

ROS2: Error: bash: ros2: command not found问题解决方法问题安装好docker,创建docker,创建package时,提示ros2:command not foundros2的源使用的是dashing解决方法source /opt/ros/dashing/setup.sh...

2020-04-03 11:08:07 2159 2

原创 【opencv】cv2读取图片

import cv2#defile fileimage = cv2.imread(file)

2019-12-04 16:20:19 1690

原创 【faiss】ModuleNotFoundError: No module named '_swigfaiss'

使用conda install faiss-cpu -c pytorch安装faiss的cpu版本后,import faiss,提示这个错误解决方法:下载facebook上面的faiss repository在faiss目录下,运行./configure && make./configure --without-cudamake cleanmake然后按官网教程继续操...

2019-11-04 16:45:32 4148

原创 python遍历文件夹下所有文件

for f in glob.glob(os.path.join(faces_folder_path, "*.jpg")):

2019-10-25 15:41:03 547

翻译 在pandas dataframe中添加行时设置数据类型

default = {'name': '', 'age': 0, 'weight': 0.0, 'has_children': False}row = {'name': 'Cindy', 'age': 42}df = df.append({**default, **row}, ignore_index=True)print(df)结果:age has_children na...

2019-10-11 15:55:36 899

原创 pandas: transfer Int64Index to int 将Int64Index转换为int类型

在使用pandas时,常常需要选出某一行的index作为结果,但是想要再使用这个index的值作为之后代码的输入时,往往需要int类型,而pandas返回的值都是Int64Index类型,不能直接使用,在尝试了astype() 和int(index)强制转换都不对之后,发现返回的Int64Index是一个list类型,尽管里面只有一个值,因此需要使用index[0]才能得到index的值eg....

2019-09-27 17:33:24 14030 3

原创 pandas Dataframe的灵活使用

创建dataframedf = pd.DataFrame({'month':[1,4,7,10], 'year':[2012,2014,2014,2014], 'sale':[55,40,84,31]}) month sale year0 1 55 20121 4 40 20142 7 84 20143 10 ...

2019-09-19 15:15:31 104

原创 【faiss】TypeError: in method 'IndexFlat_add', argument 3 of type 'float const *'

code建立好index后,调用index.add方法,添加数据进index出现TypeError: in method ‘IndexFlat_add’, argument 3 of type ‘float const*’错误solutionndarrays必须是numpy.float32类型,不能是float64检查了了要添加的数据类型,的确是float64,如下图plu...

2019-08-28 11:54:35 5125

原创 【faiss】使用gunicorn进行search和build index时出现错误 WORKERTIMEOUT

faiss中的search功能在CPU上支持多线程访问,GPU不支持,search/add和add/add都不支持需要自己加锁official documentationhttps://github.com/facebookresearch/faiss/wiki/FAQ

2019-08-20 15:27:51 290

原创 ValueError: If using all scalar values, you must pass an index 【pandas.dataframe.from_dict】

代码df2 = pd.DataFrame({'A':a,'B':b})error:ValueError: If using all scalar values, you must pass an indexSolution错误消息说如果传递标量值,则必须传递索引。 因此,可以不使用列的标量值例如用listdf = pd.DataFrame({'A': [a], 'B': [b]...

2019-08-16 18:33:09 1027

原创 【python】安全创建新路径 python create new directory if not exists

import osif not os.path.exists(directory): os.makedirs(directory)

2019-08-16 16:38:10 500

翻译 faiss教程【facebook官方文档】

官方教程开始对于以下内容,我们假设已安装Faiss。 我们在C ++和Python中提供代码示例。 可以通过复制/粘贴代码或从Faiss发行版的tutorial /子目录运行代码来运行代码。生成一些数据Faiss处理固定维度d的向量集合,通常为几十到几百。 这些集合可以存储在矩阵中。 我们假设行主存储,例如,矢量编号i的第j个分量存储在矩阵的第i行,第j列中。 Faiss仅使用32位浮点矩...

2019-08-07 11:15:43 7265 1

原创 [RuntimeError]: Unable to open dlib/shape_predictor_68_face_landmarks.dat --dlib.shape_predictor()

代码:import dlibpredictor = dlib.shape_predictor("/home/lyz/openface-master/demos/web/../../models/dlib/shape_predictor_68_face_landmarks.dat")dlib.shape_predictor()仅依赖于该dat文件的路径,与其他无关因此当出现该问题之后,可以...

2019-06-24 11:25:56 15714 16

原创 【opencv】cv2.findcontours ValueError: not enough values to unpack (expected 3, got 2)

emmmmm今天遇到很奇怪的事情,以前写的代码居然就神奇的不能用了,报这个错还以为是怎么了,之前都好好地,查了一下发现…是opencv的方法改掉了,findCountours方法被修改为只返回coutours和hierarchy因此把之前的代码修改为contours_all, hierachy = cv2.findContours(mask.copy(), cv2.RETR_EXTERNA...

2019-05-20 11:50:51 9875 3

原创 NameError: name 'WINDOW_NORMAL' is not defined

cv2.namedWindow('image:',WINDOW_NORMAL)cv2.resizeWindow('image:',960,540)cv2.imshow('image:',image)报NameError: name 'WINDOW_NORMAL' is not defined错误解决方法,WINDOW_NORMAL应该是cv2.WINDOW_NORMAL修改为cv2....

2019-05-16 10:42:35 2757

原创 mobaxterm中文乱码问题

mobaxterm作为一个很方便的连接linux的工具,最近使用时却发生了中文乱码的问题,下面是这个问题的解决办法。首先在命令行中输入locale查看当前编码方式当前是英文编码,会出现中文乱码也就不足为奇。接下来查看所有的可用编码方式,用locale -a命令发现也没有中文编码所以要安装一下,用sudo locale-gen zh_CN.UTF-8命令安装完成后可以再查看一下...

2019-05-08 10:41:15 13903

原创 os.rename() FileNotFoundError

由于文件名中有一些特殊字符影响了文件的读取,因此需要把文件名中的特殊字符全部去掉,在使用os.rename()给文件重新命名时,遇到了FileNotFoundERROR的问题。原代码如下:import osdirectory = "your_path"for image_file in os.listdir(directory): if image_file.endswith(...

2019-05-03 11:28:54 1911

原创 AttributeError: 'str' object has no attribute 'items' (pyinstaller)

更新安装包pip install --upgrade setuptools --ignore-installed

2019-04-16 17:56:38 2383 1

原创 python:使用shutil复制图片

主要步骤:import shutilshutil.copyfile(old_image,new_image)完整:这里要做的是,将原图片复制10份,为防止原文件夹中有很多一样的图片不方便管理,因此按照原图片的名称,在原图片的保存路径下创建以该图片名为名字的文件夹,并将新的图片保存在该路径下。如果已经有此路径,则不进行复制操作。import shutilimport osimag...

2019-04-15 14:29:02 3571

转载 tensorflow: CUDA_VISIBLE_DEVICES

场景:有一台服务器,服务器上有多块儿GPU可以供使用,但此时只希望使用第2块和第4块GPU,但是我们希望代码能看到的仍然是有两块GPU,分别编号为0,1,这个时候我们可以使用环境变量CUDA_VISIBLE_DEVICES来解决这个问题。比如:CUDA_VISIBLE_DEVICES=1只有编号为1的GPU对程序是可见的,在代码中gpu[0]指的就是这块儿GPUCUDA_VISIB...

2019-04-04 18:22:24 4306

翻译 dpkg status databse is locked by another process解决方法

在解压deb包的时候遇到这个问题,下面是一个有效的解决方案。Step1lsof /var/lib/dpkg/lockStep2ps cax | grep PID如果在运行,那么kill PIDkill -9 PID确认这个进程已经关闭ps cax | grep PIDStep3将锁移除sudo rm /var/lib/dpkg/lockStep4让dpkg自己修复su...

2019-03-07 11:21:48 633

原创 ubuntu创建和删除用户

1.创建用户在命令行中执行以下操作:Step1 创建用户useradd username -m注意要在后面加-m,否则不会在home路径下创建该用户的文件夹创建好之后可以在/home/路径下查看该用户名的文件夹在CLI中执行cat /etc/passwd可以查看passwd文件中是否有刚才添加的用户名,如果有,则表示添加成功Step2 设置密码sudo passwd usernam...

2019-03-01 14:55:15 61476 3

转载 Python WSGI简介

wsgi全称是&quot;Web Server Gateway Interfacfe&quot;,web服务器网关接口,wsgi在python2.5中加入,是web服务器和web应用的标准接口,任何实现了该接口的web服务器和web应用都能无缝协作。来看一个形象点的图:      如上图所示(图片来自这里),wsgi一端连接web服务器(http服务器),另一端连接应用。目前已经有很多的web框架,如flask...

2019-02-15 11:17:08 509

原创 【opencv】error: (-215) ssize.width > 0 && ssize.height > 0 in function cv::resize

使用cv2.resize()函数时,出现一个错误:代码image = cv2.imread(input_folder + photo_file)image = cv2.resize(image, (resize_width, resize_height), interpolation=cv2.INTER_NEAREST)cv2.imwrite(output_folder + photo_f...

2019-01-16 14:52:31 4250 1

原创 ubuntu更改默认启动的系统

电脑装了双系统,win10和ubuntu。由于忘了关掉Ubuntu的自动更新,导致更新后硬件不适配,ubuntu系统打不开。在此提供修改默认打开的ubuntu版本的方法。使用可视化的Grub Customizer安装:sudo add-apt-repository ppa:danielrichter2007/grub-customizersudo apt-get updatesudo a...

2019-01-08 15:48:16 2006

原创 Anaconda安装,及安装后不能启动的解决方法(ubuntu)

1.首先,下载官网提供的文件,并进行安装wget https://repo.continuum.io/archive/Anaconda3-5.2.0-Linux-x86_64.sh附上所有的Anaconda版本文件网址Anaconda installer archive2.安装anacondabash Anaconda3-5.2.0-Linux-x86_64.sh3.有人认为这样就...

2018-12-21 11:18:58 17955 5

空空如也

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