【Autoware】OpenPlanner使用教程--从RuntimeManager面板

OpenPlanner使用教程–从RuntimeManager面板进入

本文操作基于Autoware.ai版本
笔者也是从另外两篇找到的比较好的帖子学习的，分别是

• Autoware open-planner路径规划 这位作者还有bilibili的配套视频哈哈，链接在这里autoware-openplanner
• Autoware 笔记 No. 6，基于openplanner的避障

在这两位大佬的教程基础上，进行了总结，以及一些其他的尝试。
比较确定的是，只用第一篇帖子里的方法是不太行的，不够全面。可以标出global 路径，但是选中后面的op_common_params这些参数之后就出错了，有一些该设置的，需要subscribe的topic没有设置到。
关于OpenPlanner的原理，可以参考上一篇帖子中的论文总结【论文阅读】Open Source Integrated Planner for Autonomous Navigation in Highly Dynamic Environments

加载vector map

OpenPlanner是基于vector map的，因此首先要加载vector map，并导入相应的tf关系。
在Runtime Manager的Map页中，加载.autoware文件夹下的vector map文件，并点击该按钮呈现深色，即加载文件。点击TF按钮为深色，即加载tf.launch文件。

选择右侧OpenPlanner - Global Planning下的op_global_planner

Rviz中的设置

点击Rviz按钮进入可视化界面。
在左下角点击Add，选择By Topic，选择最后一个Topic ``，可以看到原本的vector map上出现了lane的中线。（必须选了op_gloal_planner才可以显示这个中线topic信息）

点击2D Pose Esitimate按钮，选择靠近道路中线的位置作为起点，再点击2D Nav Goal按钮，选择终点。Rviz中会自动出现一条蓝色的线，这就是Open Global Planner为设置的起点到终点规划的全局路径。

此时查看各个node和topic之间的关系，点击RQT，可以发现。

生成多条roll-outs trajectory供local planner选择

要进行这一步，需要回到Runtime Manager面板里面重新做一些设置，但是发现如果没有提前在Runtime Manager里面设置好，而是规划好全局路径后，再回到Runtime Manager中勾选需要的选项时，常常出现rviz中显示不到的问题，以及一些其他的error。所以建议，如果需要做local planner规划，建议在打开rviz之前，一步到位在Runtime Manager页面中选好所有需要的选项，然后再到Rviz里面设置起点终点等。

所有设置

Setup

• TF （默认值）
• Vehicle Model （默认值）

Map

• Vector Map
• TF
  这两个和上面仅有global planner的一样

Sensing

• Points Downsampler -> voxel_grid_filter

Computing

• Localization -> lidar_localizer -> ndt_matching
• Localization -> autoware_connector ->vel_pose_connect
• Detection -> lidar_detector -> lidar_euclidean_cluster_detect
• Mission Planning -> OpenPlanner - Global Planning -> op_global_planner
• Motion Planning -> waypoint_follower -> pure_pursuit + twist_filter
• Motion Planing -> OpenPlanner - Local planning -> op_common_params + op_trajectory_generator + op_motion_predictor + op_trajectory_evaluator + op_behavior_selector

经过尝试，上面的这些设置都是缺一不可，而且并没有冗余。—还需要继续试几次看是否如此。

每项设置的分析

针对上面的每项分析，做一些具体的分析。没有直接写在上面的部分是为了阅读的方便，使看操作步骤的时候更清晰简洁。且Setup页和Map页的内容不再赘述。

Sensing

• Points Downsampler -> voxel_grid_filter

设置相关滤波器

选择 [Sensing] 页面，点击 [Points Downsampler] 下 [voxel_grid_filter] 的
app，设置一些参数，[voxel_grid_filter] 是一种降采样方法，将点云数据用质心近似（用于降采用），如下图：

这里，[Voxel Leaf Size] 参数值为2，意义是2米的立方体内的全部点近似用1个质心代替。[Measurement Range]的参数值为200，意义是点云的有效的距离为200米。


[Points Downsampler] 下的四个滤波器都可以选，但我只看了 [voxel_grid_filter] 滤波器，其他三个暂时没看，后续会陆续补充。


[ring_filter] 与 [ring_ground_filter] 联合来用，才会过滤掉地面，如果大家去看 [computing] 菜单下的 [astar planner] 下的 [velocity set] 选项下的 [app]


设置会发现这个选项要接收的topic为points_no_ground 只有这两个选项都开启时，这个选项才会生效。 [velocity set] 实际上就是跟斑马线及障碍物相关的速度设置。


这段文字来自文章

Computing

Localization -> autoware_connector -> ndt_matching (可以不选？）

设置map到base_link的转换，将GNSS设置改为Initial Pos，里面的数值没有改变。

确保 [topic:/config/ndt] 选项处于 [Initial_Pose] 处，勾选 [Initial Pos]，x，y，z，roll，pitch，yaw的值表示激光的初始位置，我们这里用默认的0，0，0，0，0，0。如果有GPU(还是一定有)，那么[Method Type]可以选择pcl_anh_gpu用GPU帮助运算。其他参数用默认值。


我们用的车只有16线激光雷达与摄像头，所以没有勾选Odom与IMU等选项。


如果有GNSS设备可以选择GNSS（后面会讲，先挖个坑）。


这段文字来自文章

Localization -> autoware_connector -> vel_pose_connect

找到 [Computing] 左菜单栏下的 [vel_pose_connect] ，打开 [app] 并确保选项 [Simulation_Mode] 没有被勾选（默认不勾选），退出并勾选 [vel_pose_connect]。

Vector Map Filter Distance用于检测障碍物到路径的距离，如下图所示，黑色的粗线为航迹，那么障碍物在轨迹前或后方时，小于两倍的设置距离会被跟踪，而在轨迹范围内时，小于1倍的设置距离会被跟踪。

Detection -> lidar_detector -> lidar_euclidean_cluster_detect

障碍物检测，笛卡尔聚类方法

Detection -> lidar_tracker -> lidar_kf_coutour_track(可以不选？）

lidar_tracker项目需要勾选lidar_kf_contour_track（跟踪障碍物），相应的app配置为默认

lidar_kf_contour_track障碍物通过消息 ClouldCluster发出的，所以对应lidar_kf_contour_track接收

这里引用中的这句不太懂

Mission Planning -> OpenPlanner - Global Planning -> op_global_planner

具体设置如下

Replanning用于到达目标点后，可以重新规划到下一个目标点。如果有了两个目标点，那么会循环，下方修改代码后，可以不循环。

Smooth用于平滑全局路径。

Motion Planning -> waypoint_follower -> pure_pursuit

这里使用寻迹模式，需要采用Waypoint模式，而Waypoint采用航继点的速度，也可以改代码相关的内容。这里还没有研究到那一步。

Motion Planning -> waypoint_follower -> twist_filter

Motion Planing -> OpenPlanner - Local planning -> op_common_params

p_common_params的app设置

Plan Ditance用于设置朱路径两侧的衍生出的局部轨迹的长度；

Path Density用于局部轨迹上两个轨迹点的距；

Horizontal Density用于设置两个局部轨迹的间距；

Rollouts Number用于设置局部轨迹的数量；

Max Velocity轨迹上的执行速度，避障时局部轨迹速度减半，单位m/s；

Follow DIstance关键参数，沿着轨迹设置从多远检测障碍物；

Avoid Distance感知到路径上的障碍物，判断多远开始绕行；

Avoidance Limit停车是，障碍物距离多远可以开车；

Lateral Safety与Longitudinal Safty设置安全框尺寸，分别代表车辆安全框宽与长。

Motion Planing -> OpenPlanner - Local planning -> op_trajectory_generator

Tip Margin用于设置车身到路径分叉点的距离；

Roll In Margin用于设置局部轨迹弯折的距离；

Motion Planing -> OpenPlanner - Local planning -> op_motion_predictor

Detect curbs from map用于将路沿判定为障碍物。

Motion Planing -> OpenPlanner - Local planning -> op_trajectory_evaluator

Motion Planing -> OpenPlanner - Local planning -> op_behavior_selector

Rviz中的设置

添加一个Topic /vector_map_center_lines_rviz，原因和上一部分一样，不再赘述。
同样的方法选择起点和终点，看到蓝色的global path。
再添加一个Topic /local_trajectories_gen_rviz，即可以看到绿色的线，这就是规划出来的roll-outs，每条线是一个local trajectory。

使用Simulator

Computing

• Motion Planning -> OpenPlanner - Simulator -> op_percetion_simulator+op_car_simulator
  
  重新在rviz里面设置一次起点和终点，可以看到一个仿真小车沿着设置的路线行驶。

此时的rqt关系图如下：

其中需要重点关注的是下面的图中/op_behavior_selector node的输入topic，/local_weighted_trajectories和/current_behavior

以及下图中node /op_behavior_selector相关的输入输出流

至此，我们可以使用Autoware中RuntimeManager面板上提供的OpenPlanner功能，进行一个全局和局部的路径规划。但是还有很多其他的设置细节，使用方法等需要继续学习。

历史error记录

• [/rviz] wants topic /visualization_markers to have datatype/md5sum
• default rviz file wants wants topic op_trajectory_generator to have message type visualization_msgs/MarkerArray instead of autoware_msgs/LaneArray
• assertion ‘_gtk_widget_get_visible (widget) || _gtk_widget_is_toplevel (widget)’ failed
• Reopen window throws Gtk-CRITICAL **: gtk_widget_get_window: assertion ‘GTK_IS_WIDGET (widget)’ failed