【Autoware】Autoware人机交互工具Runtime_Manager分析及使用教程

Autoware人机交互工具Runtime_Manager分析及使用

Autoware作为完全开源的自动驾驶项目，为我们提供了一个比较强大工具，runtime_manager，集成了很多功能。使用的过程中，感到需要了解具体每项配置的作用，以及出现bug时，要知道去哪里查看，调试等。
这篇文章依然是基于ROS1的Autoware.ai版本的。

启动runtime_manager

$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

找到配置文件

在Autoware文件夹下面，执行find -name "runtime_manager"，找到以下相关文件

./src/autoware/utilities/runtime_manager
./build/runtime_manager
./build/runtime_manager/devel/share/runtime_manager
./build/runtime_manager/catkin_generated/stamps/runtime_manager
./log/build_2020-07-24_17-38-43/runtime_manager
./install/runtime_manager
./install/runtime_manager/lib/runtime_manager
./install/runtime_manager/share/runtime_manager
./install/runtime_manager/share/colcon-core/packages/runtime_manager

不难发现主要的配置在./src/autoware/utilities/runtime_manager目录下。
其中首先需要看的就是script/runtime_manager_dialog.py文件。

runtime_manager_dialog.py

可以看到使用Python的wx library实现的GUI界面。
从代码里，不难找到各个tab页对应的配置文件。如map的tab页加载的是map.yaml配置文件。
查看./src/autoware/utilities/runtime_manager/script/map.yaml=>

map Tab页

可以看到第一个button下面的内容

buttons :
  point_cloud :
    run   : roslaunch map_file points_map_loader.launch
    param : points_map_loader
    gui   :
    ...

run这里表示点击point_cloud 按钮时，运行的是map_file下面的points_map_loader.launch文件。
找到这个文件

又比如vector_map按钮

vector_map :
    run   : rosrun map_file vector_map_loader
    param : vector_map_loader
    gui   :
      stat_topic : [ vmap ]
      panel : self.panel_vector_map

表示运行的是map_file下面的vector_map_loader.cpp文件。该文件的全路径为/Autoware/src/autoware/common/map_file/nodes/vector_map_loader/vector_map_loader.cpp

找到对应的文件即可进行进一步分析和理解。

Computing Tab页的Planning模块

由于比较关注planning模块，先就planning模块进行分析。
Computing Tab页的右边一侧，包括了Mission Planning和Motion Planning两大模块。
其中，Mission Planning的结构如下：

一级	二级	三级
Mission Planning	laner_planner	lane_navi
	：	lane_rule
	：	lane_stop
	：	lane_select
	freespace_planner	astar_navi
	OpenPlanner - Global Planning	op_global_planner
Motion Planning	waypoint_maker	waypoint_loader
	：	waypoint_saver
	：	waypoint_clilcker
	：	waypoint_creator
	：	waypoint_velocity_visualier
	waypoint_planner	astar_void
	：	velocity_set
	waypoint_follower	pure_pursuit
	：	mpc_follower
	：	twist_filter
	：	wf_simulator
	OpenPlanner - Local planning	op_common_params
	：	op_trajectory_generator
	：	op_motion_predictor
	：	op_trajectory_evaluator
	：	op_behavior_selector
	OpenPlanner - Utilities	op_pose2tf
	：	op_bag_player
	OpenPlanner - Simulator	op_perception_simulator
	：	op_signs_simulator
	：	op_car_simulator
	lattice_planner	lattice_velocity_set
	：	path_select
	：	lattice_trajectory_gen
	：	lattice_twist_convert

Computing对应的配置文件是computing.yaml，文件路径为/Autoware/src/autoware/utilities/runtime_manager/scripts/computing.yaml

在文件中搜索OpenPlanner，容易发现：

- name : OpenPlanner - Global Planning
      desc : Global planner for OpenPlanner
      subs :
      - name : op_global_planner
        desc : global planner node from OpenPlanner
        cmd  : roslaunch op_global_planner op_global_planner.launch
        param: op_global_planner

意味着OpenPlanner - Global Planning模块下面的op_global_planner, 它的description是"global planner node from OpenPlanner"，选中这个模块，效果等同于在命令行中运行

$ roslaunch op_global_planner op_global_planner.launch

加载的是/Autoware/src/autoware/core_planning/op_global_planner/nodes/op_global_planner

关于Planning 模块的分析会在下一篇文章中具体写，这篇是针对Runtime_Manager工具的分析，暂时到这里。之后可能会有更新。

小Tip：清理log

在运行Runtime Manager的过程中经常产生很多log，有时会报错，log容量超过1GB，此时可以进入目录/home/autoware/.ros/log，运行

$ rosclean purge

即可以清理所有log