机器视觉HALCON-机器视觉标定和测量

一、设计任务

摄像机标定要求自制标定板，使用网络摄像机或手机摄像头进行标定。将标定的摄像机内参和外参进行保存。设计测量方案，使用标定过的摄像机对包含图像能识别的垂直边缘的物品（直尺，画直线的纸张等），进行距离或边长的测量。标定过程和测量过程，均需要保持摄像机与测量平面之间的距离固定，物品高度不能过高，否则影响测量结果。给出设计的中间过程和截图以及最终测量结果，并对测量结果进行误差计算和分析。

二、总体方案

2.1 测量设备设计

根据设计任务，选择如图1所示的USB相机进行相机的标定和实物的测量，相机固定在标定板上方，垂直照射标定板获得视域的图像。所测的物品包括直尺一把和激光加工的物料块一个，由于从上方照射金属物料块会形成反光，造成局部的阈值直方图错误，影响后来dark to light和light to dark的识别错误，故选择底部打光，使用12V的灯条接稳压源从下方打光，透过亚克力板（这里要使用带塑料膜的亚克力板，如果不用膜的话相机入光太多亮度不够，如果使用白纸的话由于白纸密度不均匀，会产生很多的噪声，需要进行平滑处理，但是效果比较差）照射被测物体，可以实现很好的照射效果以及物料和周围的对比，有效地提高测量的精度。

图1  标定和测量设备实物图

本次测量选择30*30mm的标准标定板进行标定，其参数为：黑色原点：7*7；边框长度：30*30mm；内边框长度：28.125mm*28.125mm；黑色原点半径：0.9375mm；原点中心间距：3.75mm；裁剪宽度：30.75*30.75mm。在Halcon中用gen_caltab(::XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile:)算子来制作标定板，生成的.descr文件为标定板描述文件，.ps文件为标定板图形文件，可以用photoshop打开，要用分辨率*10打开，否则黑色原点是模糊的，Halcon识别不到标定板。

2.2 测量程序设计

在获得USB相机采集后的图像，选取8-10张导入到catlab的文件中，并进行与程序匹配的命名。然后依照图2进行标定。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

图2  标定流程图

标定完成后对图像进行测量，导入被测物体采集的图像，具体的采集过程如图3所示。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

图3  测量流程图

    使用image_points_to_world_plane命令是因为前面有set_origin_pose (Pose, 0, 0,0, Pose)设置了初始姿态，这里要将空间中的点转为平面上的点进行处理。

三、各功能模块设计及结果图

    本次设计中共使用了两种被测物体，直尺的测量比较简单，物料块的测量较为复杂。本节中将介绍两个测量方案的实施。本设计在原有的基础上对例程进行了一定的优化。

3.1 直尺的测量

ImgPath := '3d_machine_vision/calib4/'
read_image(Sample,ImgPath + 'calib_' + '01')
get_image_size(Sample,SampleWidth,SampleHeight)
dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, SampleWidth/4, SampleHeight/4, 'black', WindowHandle）

▶这里进行了相机初始值和标定板的设置。

 

NumImages := 8

for I := 1 to NumImages by 1

read_image (Image, ImgPath + 'calib_' + I$'02d')

dev_display (Image)

find_calib_object (Image, CalibDataID, 0, 0, I, [], [])

get_calib_data_observ_contours (Caltab, CalibDataID, 'caltab', 0, 0, I)

dev_set_color ('green')

dev_display (Caltab)

Endfor

▶这里进行多张图的标定，如图4所示，目的是修整相机的内参，获得相机的外参，容易发生两个问题，第一个错误代码是can’t find feature找不到标定板，这个有可能是PS没有高分辨率打开，标定板模糊精度低