ROS学习总结2-实时监听键盘输入（python）

在使用ROS开发移动机器人时，发现teleop_twist_keyboard这个包很好用，可以通过监听键盘输入来控制机器人的移动，具有很好的实时性。这个包用一个程序实现了'监听键盘输入'和'键盘输入转twist消息'两个部分的内容，实际使用中，可能第一部分的使用需求更大一些，因此根据github上的源码提取了其中'监听键盘输入'的部分。

#!/usr/bin/env python
import rospy
import sys, select, tty, termios
from std_msgs.msg import String
if __name__ == '__main__':
	rospy.init_node('keyboard')
	pub = rospy.Publisher('keys',String,queue_size = 1)
	rate = rospy.Rate(100)     #设置发布频率
	old_attr = termios.tcgetattr(sys.stdin)     #备份终端属性
	tty.setcbreak(sys.stdin.fileno())     #设置属性
	print('Please input keys, press Ctrl + C to quit')
	while not rospy.is_shutdown():
		if select.select([sys.stdin], [], [], 0)[0] == [sys.stdin]:     #设置超时参数为0，防止阻塞
			pub.publish