在使用ROS开发移动机器人时,发现teleop_twist_keyboard这个包很好用,可以通过监听键盘输入来控制机器人的移动,具有很好的实时性。这个包用一个程序实现了'监听键盘输入'和'键盘输入转twist消息'两个部分的内容,实际使用中,可能第一部分的使用需求更大一些,因此根据github上的源码提取了其中'监听键盘输入'的部分。
#!/usr/bin/env python
import rospy
import sys, select, tty, termios
from std_msgs.msg import String
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('keyboard')
pub = rospy.Publisher('keys',String,queue_size = 1)
rate = rospy.Rate(100) #设置发布频率
old_attr = termios.tcgetattr(sys.stdin) #备份终端属性
tty.setcbreak(sys.stdin.fileno()) #设置属性
print('Please input keys, press Ctrl + C to quit')
while not rospy.is_shutdown():
if select.select([sys.stdin], [], [], 0)[0] == [sys.stdin]: #设置超时参数为0,防止阻塞
pub.publish