树莓派与Arduino蓝牙通讯实践

        最近在做一个农业机器人的项目，上位机采用的是树莓派3B，下位机采用的是Arduino Mega，一开始用的UDP协议进行数据交换，后来发现UDP传输数据不是很稳定，就决定使用串口通讯，由于树莓派3B集成了蓝牙模块，所以一切变得简单起来。

首先，在树莓派中进行环境搭建，依次执行下列命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install Arduino python-serial
sudo apt-get install bluetooth bluez python-bluez

        然后进行蓝牙的配置，有两种方案：

        1.如果使用的是LXDE，直接在屏幕右下角选择蓝牙，进行扫描和连接，一般HC-05和HC-06模块的初始蓝牙密码都是1234，完成连接，此时蓝牙模块上的指示灯由快速闪烁变为慢速闪烁。如果希望下一次树莓派对该设备进行自动连接，需要在/dev/中建立相应的文件。首先查看该蓝牙的识别码，鼠标指针放置在刚才连接蓝牙处，即可以出现已经连接的蓝牙的识别码，然后打开命令行，输入：

$ sudo rfcomm bind 0 00:14:01:10:10:32

        其中的00:14:01:10:10:32即为刚才的蓝牙识别码，执行以后会在树莓派的/dev目录中创建一个/dev/rfcomm0 文件，而此时Arduino的蓝牙指示灯为闪烁状态，表示“未连接”，当树莓派向蓝牙设备发送消息时才去做连接操作。