项目需要，初次接触TwinCAT3,需要基于倍福TwinCAT3实现OPCUA通讯。过程中遇到很多问题，电脑也不知道怎么回事疯狂卡死蓝屏，倍福的相关软件程序都卸载之后就好了。调整心态，重新梳理并安装一次，希望这次可以顺利。
所用电脑：64位Win10，拯救者。
目录
一、软件安装顺序
SQLServer（如果需要的话）-->VS-->TwinCAT3-->function（eg：TF6100-OPC-UA）
软件安装的具体过程都可以找的到：TwinCAT 3 入门进阶 安装篇 - 知乎 (zhihu.com)
卸载顺序反过来就成了,卸载TwinCAT3时，建议双击安装包进行卸载，这样会卸载的干净一点。
TWinCAT3安装包，只有3.1.4020之后的版本才支持Windows10。
二、TF6100-OPC-UA安装包
这个function在官网也可以找到，但是不是一个，是四个部分分开的，目录如下：
在参考安装文档中(2条消息) 基于倍福控制器的TwinCAT3 的OPC_UA通信_卷积神经网络的博客-CSDN博客，使用的是一个安装程序，暂时称其为“四合一”：
这里“四合一”安装完毕之后其中会多一个很有用的SampleClient，建议安装“四合一”，省事一点，这里的路径以及包含内容如下图所示：
三、OPCUA常用的Client测试工具
首先是TwinCAT OPC UA sample Client,这个在安装上面所说的TF6100“四合一”之后，就会出现的软件，能够以匿名身份访问Server，可用于OPCUA通信测试。
第二个是UaExpert软件，这个OPC UA基金会提供的工具，当编写好server代码后并运行，可以使用UaExpert去和server进行通信，在UaExpert官网下载即可，而且UaExpert能够分不同用户登录访问，对于测试多用户权限比较方便，其界面如下所示：
四、配置流程
这里电脑里已经有了VS2017，直接从倍福官网下TwinCAT3,这里注意：TWinCAT3安装包，只有3.1.4020之后的版本才支持Windows10。
4.1TwinCAT3安装
TE1000 | TwinCAT 3 Engineering | Beckhoff Worldwide
我用的是：TC31-Full-Setup.3.1.4020.29.exe
（1） 在安装之前要配置一下主板的BIOS:
关闭 Hyper-Threading (Intel Core-i7 支持)的功能，打开 Intel VirtualizationTechnology Extensions (VT-x),功能。这个主要是因为关系到TC3在windows下实现实时内核的问题，网上这要求的，照着做就好了。
（2）安装过程中直接NEXT就行，默认是安装在C盘下，所以C盘要有2G以上的空间。
（3）我的电脑系统中已经装了vs2017,所以会显示下图，勾选2017后next就好了。
（4）这一步正常情况下应该是没有的,就是说VS里缺少一个建模组件（阅读时可以掠过）
解决方法一：在安装完重启之后在VS Installer中安装缺少的组件。
Modeling SDK for Visual Studio - 網域指定的語言 | Microsoft Docs
解决方法二：
（5）完成重启后，开机进入桌面后，会自动出现TC的画面，然后消失，这是正常开机自启动画面。桌面右下角会出现TC的图标。
（6）右击通过TwinCAT XAE(VS2017)界面之后，可以发现TC的实际界面其实就是VS的界面，安装TC相当于给VS加个插件。
4.2 TF6100-OPCUA安装
基于PC在Twincat3环境下配置OPC UA，Server端需要安装TF6100，版本按实际情况，TF6100安装包使用上面提到的“四合一”，其安装流程如下所示：
右键以管理员身份运行，然后一直无脑next就可以了。
4.3新建PLC项目
（1）新建项目
（2）授权激活
Order Information（Runtime）：试用版和正版激活选项
Manager Licenses：可以手动勾选所需要的 licenses
Project Licenses：当前项目所用到的 licenses
Online Licenses：激活过的 licenses 或者曾经激活过的 licenses
每次授权可以使用七天，时间到了重新授权一遍就好了。然后将所需的Licenses勾选好，这里需要TC1200 PLC、TF6100 OPCUA的许可。
（3）建立PLC
(4)在main中声明变量
双击点开可以发现有上下两块，分别代表变量声明区和程序代码区。
PLC变量声明需要注意，在mian中声明变量，在需要只被OPC UA客户端访问到变量前加{attribute ‘OPC.UA.DA’:=‘1’} ，没加的则不能在OPC UA中访问到
在程序代码区中输入一个“；”（相当于return），如下图所示：
（5）编译
（6）在TwinCAT安装目录下找到win8settick.bat文件，右键选择管理员方式运行，可能会弹出命令窗口，也可能窗口闪退，不用管，然后重启电脑。
（7）激活并login
这里点login之后又卡死了...... 这里尝试一手，加几个核试一试
又卡死，重复一边（6）再试一次---这下不卡了，可以正常进行
（8）Target 设置
4.4创建OPCUA服务
（1）首先新建一个OPC server项目，如下所示
（2）然后右键添加一个server项目，如下所示：
（3）在DataAccess中右键添加一个DeviceType：
（4） 首次配置时UA Endpoints选项打勾如下所示，即允许匿名访问、用户名访问，Sercurity验证方式也分成好几类都勾选上，否则匿名访问或者验证方式不对，客户端可能无法连接上。
这里的问题是，这里勾选了匿名，但是在下面选节点的时候也没有nono这个节点，不知道为什么但是不影响使用。--破案了，瞎按Security Access中的Users然后多次尝试连接啥的的就有了。
（5）需要注意的是，如果TwincAT3中没有添加服务的窗口，可在view(视图)—>tools(工具栏)中勾选，如下所示:
（6）视图加载之后，选择添加服务
OPC UA的默认端口号是4840，如果是本地PC的服务就填127.0.0.1:4840，然后按步骤添加，如下所示：
然后是选择Endpoint，理论上：“初次配置的时候，会有好几种验证方式，none是不加密验证的意思”，但是我这里没有NONE，只能是随便选一个。（--之前没有none节点的时候，也不影响使用）
（7）点击连接， 选择Anonymous
然后连着点四个“是”。
Q：这里Connect的操作不连接也可以用客户端搜到节点
Q:这里不知道为啥老是是空的：
死机问题：
重新到了这一步，死机问题也还是无法解决，只要TwinCAT3在后台运行，电脑就可能在任意时刻死机，比如打开qq、wps、vs等等。因为尝试过如果卸载软件之后，死机蓝屏不会再发生，所以排除系统的原因，这里尝试更换不同的TwinCAT3版本试一试--V3.1.4024.12。
TC3介绍及安装: TwinCAT3 历史版本下载合集 (beckhoff.com.cn)
--尝试了，没用，每次都卸载不干净，重复安了几遍c盘十几个g没了。换了旧版之后只要login必卡死，没办法又换回来了，换回来之后，在同一个局域网内不同电脑是可以通过程序读写，访问节点啥的，但是在同一个电脑上，如果通过TwinCAT3当UA服务器，再开一个vs调试的话，调试程序一启动必卡死......
4.5客户端测试
这里使用OPCUA基金会的客户端UAExpert，心态崩了，还是老死机，不想写了，虎头蛇尾先这么结束吧。
上图中的问题是，还是没有那个none，没有锁的连接方法。但是不影响使用，连接了之后，在客户端证书的框里还是啥也没有。
连上之后，就能看到值，然后可以进行监控或者是进行修改也可以。
嗐，这b人生，累了学习容易？容易个P_哔哩哔哩_bilibili
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