OPCUA客户端无法使用账号密码登录服务器问题，security policy not available。

        在使用open62541验证客户端与服务器的登录方式时，在服务器端设置允许匿名登录与账号密码登录，当服务器设置为非加密时，即endpoint只有一个None时， 客户端用匿名和账号都可以登录到服务器。

但当把服务器端加密的endpoint都添加进来时，就无法用账号密码方式登录None了。

这使我十分困惑，这两个None难道不应该是同样的吗。下图为无法登录时的报错：  endpoint 0是server端的None，但提示security policy 'http://opcfoundation.org/UA/SecurityPolicy#Basic256Sha256' not available。

为了研究这个问题，翻看了客户端连接服务器的代码，发现了如下部分：

static UA_StatusCode
createEndpoint(UA_ServerConfig *conf, UA_EndpointDescription *endpoint,
               const UA_SecurityPolicy *securityPolicy,
               UA_MessageSecurityMode securityMode) {
    UA_EndpointDescription_init(endpoint);

    endpoint->securityMode = securityMode;
    UA_String_copy(&securityPolicy->policyUri, &endpoint->securityPolicyUri);
    endpoint->transportProfileUri =
        UA_STRING_ALLOC("http://opcfoundation.org/UA-Profile/Transport/uatcp-uasc-uabinary");

    /* Add security level value for the corresponding message security mode */
    endpoint->securityLevel = (UA_Byte) securityMode;

    /* Enable all login mechanisms from the access control plugin  */
    UA_StatusCode retval = UA_Array_copy(conf->accessControl.userTokenPolicies,
                                         conf->accessControl.userTokenPoliciesSize,
                                         (void **)&endpoint->userIdentityTokens,
                                         &UA_TYPES[UA_TYPES_USERTOKENPOLICY]);
    if(retval != UA_STATUSCODE_GOOD)
        return retval;
    endpoint->userIdentityTokensSize = conf->accessControl.userTokenPoliciesSize;

    UA_String_copy(&securityPolicy->localCertificate, &endpoint->serverCertificate);
    UA_ApplicationDescription_copy(&conf->applicationDescription, &endpoint->server);

    return UA_STATUSCODE_GOOD;
}

 在创建endpoint时，会对每一个用户令牌都添加一个安全策略。据此分析，客户端登录失败时的报错，十有八九是这个令牌的安全策略搞的鬼，所以需要找令牌的安全策略在哪里被设置的。

在server的初始配置函数UA_ServerConfig_setDefaultWithSecurityPolicies中，发现了下面这个函数：

retval = UA_AccessControl_default(conf, true,
            &conf->securityPolicies[conf->securityPoliciesSize-1].policyUri,
            usernamePasswordsSize, usernamePasswords);

 进入其中，发现了问题的答案：

    if(usernamePasswordLoginSize > 0) {
        ac->userTokenPolicies[policies].tokenType = UA_USERTOKENTYPE_USERNAME;
        ac->userTokenPolicies[policies].policyId = UA_STRING_ALLOC(USERNAME_POLICY);
        if(!ac->userTokenPolicies[policies].policyId.data)
            return UA_STATUSCODE_BADOUTOFMEMORY;

        return UA_ByteString_copy(userTokenPolicyUri,
                                  &ac->userTokenPolicies[policies].securityPolicyUri);
    }

        也就是在server的初始配置中，会把最后配置给server的安全策略也配置给账号密码的令牌，按照我的上述使用，配置过加密方式后，securityPoliciesSize的最后一位，正好就是Basic256Sha256，这与客户端的报错正好对应，在没有使用加密的安全模式之前，securityPoliciesSize的最后一位还是None，此时用非加密的客户端登录，就能匹配上账号密码令牌None的安全模式。