1.下载对应版本的包
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
2.本电脑原pcl库为1.11,安装路径为/usr/local/include/pcl-1.11
,其cmake相关文件地址为/usr/local/share/pcl-1.11
现在安装pcl1.8.1,在/user/local
下新建文件夹pcl18
,这样安装完后include,share,bin,lib就都在pcl18下了
3.
进入第一步下载好的安装包
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/pcl18 \ -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON ..
make -j4
sudo make install
使用时,修改CMakeLists
本人亲测这两行就够了
set(PCL_DIR "/usr/local/pcl18/share/pcl-1.8")
find_package(PCL 1.8 REQUIRED)
其他的修改还有以下版本,暂时还没有尝试
set(PCL_DIR "/home/usr/pcl18/share/pcl-1.8")
find_package(PCL 1.8 REQUIRED COMPONENTS)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINATIONS})
我在电脑内装了PCL 1.11,PCL 1.8.1,PCL 1.9.0。实测PCL1.8.1能成功运行loam_livox,官方推荐的PCL1.9.0不行。