gdb调试ros程序

安装

sudo apt install xterm
sudo apt install gdb

编译

1.命令行编译

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

2.或者修改CMakeList.txt

SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")

修改launch文件

launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args "

修改后：

使用

常用命令：where