MJKDZ PS2手柄控制OskarBot小车（三）：STM32接收无线串口模块的数据并处理

MJKDZ PS2手柄控制OskarBot小车（三）：无线串口模块接收数据并处理

【目录】

 1、硬件与软件设计思路

        - 1.1 硬件资源

        - 1.2 STM32串口接收数据的方法

 2、源代码详解

        - 2.1 串口中断接收数据

        - 2.2 PS2手柄处理函数

        - 2.3 串口1发送数据

        - 2.4 运行结果

        - 2.5 主函数与中断冲突：代码优化

1、硬件与软件设计思路

1.1 硬件资源

主控：STM32F103RCT6，主频 72MHz；

串口1：通过CH340G芯片和USB口连接电脑，用于ISP方式采用FlyMCU下载程序，以及打印串口数据在电脑上显示。

串口2：连接MJKDZ的无线串口模块，接收MJKDZ PS2无线手柄传来的数据，传送给STM32芯片。

1.2  STM32串口接收数据的方法

串口通信基础知识：

【第20章 USART—串口通讯 - 野火_firege - 博客园】

参考: https://www.cnblogs.com/firege/p/9323114.html

 

STM32F1串口接收数据有多种方法，随着数据越来越复杂，数据越长，数据量越大，速度越快，接收函数越复杂：

（1）少量数据，直接接收

【STM32串口中断的4种接收数据的实现方式 - 小胖墩 - CSDN博客】

参考： https://blog.csdn.net/weibo1230123/article/details/80596220

【STM32串口发送数据和接收数据方式总结 - qq_35281599的博客 - CSDN博客】

参考: https://blog.csdn.net/qq_35281599/article/details/80299770#

 

（2）有一定格式的数据，按帧接收（选择此方式）

主要参考这篇文章【STM32串口中断接收一个完整的数据帧 - cuishumao的专栏 - CSDN博客】

参考: https://blog.csdn.net/cuishumao/article/details/43701789

【串口中怎样接收一个完整数据包的解析】

参考： https://blog.csdn.net/lpp0900320123/article/details/28239765

其中也有人提到了使用IDLE串口空闲中断来判断一帧读取完毕，对于不定长度的数组，可能有用。

对于我这次传输的8个字节的数组，没有效果，还不如自行判断接收完毕。

【STM32学习笔记之-串口中断接收不定数据buff - 一颗偏执的心 - CSDN博客】

参考：  https://blog.csdn.net/sinat_23338865/article/details/76599239

讲得详细，但是少提了一句，初始化的时候，要开启IDLE空闲中断。

【教你使用stm32接收串口的一帧数据！】

参考： https://blog.csdn.net/qq_35341807/article/details/79157437

 

（3）消息队列 & 环形缓冲

【STM32——串口通信升级版（队列方式） - 血染风采2018 - CSDN博客】

已剪辑自: https://blog.csdn.net/wqx521/article/details/69191025

 

（4）DMA接收

【STM32之串口DMA接收不定长数据 - 知乎】

已剪辑自: https://zhuanlan.zhihu.com/p/50767564

 

2、源代码详解

（1）串口波特率设置：

串口1，设置成9600波特率，才能正常发送数据在电脑上显示；串口1在下载编译文件时，可以选择成115200波特率，加快下载速度，没有影响。

串口2，设置成9600波特率。

（2）MJKDZ无线串口模块，博通BK2461，2.4GHz。

串口设置要求：

数据位 8，波特率 9600，校验位 N，停止位 1，空中速率 1Mbps。

时序要求：

1）上电大约  20ms 后才可以正常通信。

2）从休眠到唤醒后  2-15ms 内可以接收和发射到数据。

3）从休眠到唤醒后  2ms 后可以发射数据。如果进行休眠工作轮询，唤醒后延时  2ms 再给串口数据，数据给完后要延时一定时间（因为无线还没发完，根据数据长度延时，1 字节  1ms,保证数据的正确性）再进入睡眠，否则数据发不出去。

4）写程序设置参数时，可以通过检查返回指令数据来确保设置成功以及等待时间。

2.1  串口中断接收数据

串口接收的数据格式为，数组，8个字节的8位数据，首字符0x73，2个按键值，4个摇杆值，尾字符0x5A。

中断处理减少if判断，仅校验首字符，存到第8个数就将数组位置清0，重新接收。

两级缓存，第一个数组用来接收，第二个数组给主函数处理。

u8 USART2_RX_BUF[USART2_BUF_LEN]={0};//缓存串口2接收数据，存入数组 u8 USART2_RX_BUF_BCK[USART2_BUF_LEN]={0};//缓存接收数据，用于主函数处理，传递给 psx_buf[8]

//接收状态 //bit0，        接收到0x73，首校验 //bit7，        接收到0x5A，尾校验 //bit1~6，接收到的有效字节数目 u8 U2RecSta = 0;//接收数据计数,接收到第几个数据了 int USART2_IRQHandler(void) {         u8 Clear = Clear; //这种定义方法，用来消除编译器的*没有用到*提醒         u8 UartBuf = 0;//临时存储，先校验，再存入数据                 static u8 U2RecCnt = 0;//接收数据计数         /*中断处理*/         if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE) == SET) //中断+使能标志，用于中断函数内         {                 USART_ClearFlag(USART2, USART_FLAG_RXNE); //接收数据寄存器非空标志位                 USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_RXNE);//清中断接收标志                                 UartBuf = USART_ReceiveData(USART2);//读串口2接收缓存，临时存储                                                  USART2_RX_BUF[U2RecCnt] = UartBuf;//所有数据均接收                                 if(U2RecCnt==0)//帧头0x73，只校验首字符                 {                         U2RecCnt = (0x73!=UartBuf)?0:U2RecCnt+1;//若为真（不等），则U2RecCnt =0；若相等，则计数+1                 }                 else if(U2RecCnt > 0)//值value，不是首字符，当数据处理                 {                         U2RecCnt++;                         if(U2RecCnt == 8)//计数到第8个数，清零                         {                                 U2RecCnt=0;                                 //uart1_send_nbyte(USART2_RX_BUF,8);//                                 memcpy(USART2_RX_BUF_BCK,USART2_RX_BUF,8);//二级缓存，第二个数组用于给主函数处理                                 U2RecSta=1;//标记状态，一帧数据接收完，主循环处理                         }                         }         }                        return 0;                }

 

没什么用的溢出中断，空闲中断，以及各种清除异常中断

//清除各种异常中断         if(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_PE) == SET)//奇偶错误标志位         {                 Clear =        USART_ReceiveData(USART2);  //接收到数据不处理，抛弃                 USART_ClearFlag(USART2, USART_FLAG_PE);         } if(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_ORE) == SET)//溢出错误标志位         {                 Clear =        USART_ReceiveData(USART2);  //接收到数据不处理，抛弃                 USART_ClearFlag(USART2, USART_FLAG_ORE);         } if(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_NE) == SET)//噪声错误标志         {                 Clear =        USART_ReceiveData(USART2);  //接收到数据不处理，抛弃                 USART_ClearFlag(USART2, USART_FLAG_NE);         } if(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_FE) == SET)//帧错误标志位         {                 Clear =        USART_ReceiveData(USART2);  }   if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_IDLE) == SET)//空闲中线标志位，一帧数据         {                 Clear = USART2->SR; //读SR寄存器                 Clear = USART2->DR; //读DR寄存器（先读SR再读DR，就是为了清除IDLE中断）         }

 

2.2 PS2手柄处理函数

校验一帧接收完毕（数组长度8个字节），赋值给psx_buf[8].

u8 psx_buf[8]={0};        //存储手柄按键信息 //接收手柄按键数据 void handle_button(void) {         if(U2RecSta ==1)//帧接收完毕标志         {                 U2RecSta = 0;//接收状态计数，清零                 //uart1_send_nbyte(USART2_RX_BUF_BCK,8);//8个字节数据                                 if(USART2_RX_BUF_BCK[0] == 0x73 && USART2_RX_BUF_BCK[7] == 0x5A)//首尾字符校验                  {                           memcpy(psx_buf,USART2_RX_BUF_BCK,8*sizeof(u8));//校验完成，赋值给数组psx_buf[8] //Test，8位数据接收OK，LED点亮一次                         LED_ON;                         delay_ms(90);                         LED_OFF;                 }                }                 static unsigned char psx_button_bak[2] = {0};                                        if((psx_button_bak[0] == psx_buf[1]) && (psx_button_bak[1] == psx_buf[2]))         {                        }         else if((psx_buf[0] == 0)&& (psx_buf[1] == 0))//20ms自动查询一次，handle_ps2()函数，更新psx_buf[]数组为0         {                 //uart1_send_nbyte(psx_buf,8);//串口1发送 按键数据（全0）                 //uart1_send_str(psx_buf);                                 parse_psx_buf(psx_buf+1, psx_buf[0]);//按键的首地址psx_buf+1，按键模式类型psx_buf[0]（数组顺序与PSX手柄不同）                 psx_button_bak[0] = psx_buf[1];                 psx_button_bak[1] = psx_buf[2];         }         else if((psx_buf[0] == 0x73)&& (psx_buf[7] == 0x5A))//串口2中断，无线串口模块，更新psx_buf[]数组为按键与摇杆数据         {                 uart1_send_nbyte(psx_buf,8);//串口1发送，发送缓存数组，PSX按键值                                 //Test，按键响应OK                 if(psx_buf[1] == 0x7F && psx_buf[2] == 0xFF)//第一组按键，左键按下，蜂鸣器响一声                                                {                 BEEP_ON;                 delay_ms(90);                 BEEP_OFF;                 }                 else if(psx_buf[1] == 0xFF && psx_buf[2] == 0x7F)//第二组按键，方形键按下，蜂鸣器响两声                                                {                                        //Test                 BEEP_ON;                 delay_ms(90);                 BEEP_OFF;                 delay_ms(90);                        BEEP_ON;                 delay_ms(90);                 BEEP_OFF;                 }                                 parse_psx_buf(psx_buf+1, psx_buf[0]);                 psx_button_bak[0] = psx_buf[1];                 psx_button_bak[1] = psx_buf[2];         }                         if(psx_buf[0] == PS2_LED_GRN)         { //                joy_left_pwm = 0; //                joy_right_pwm = 0;         }         else if(psx_buf[1]

 

2.3 串口1发送数据

 

void tb_usart1_send_nbyte(u8 *Data, u16 size) {         u16 i = 0;                        //发送首个数据之前，先读取一下USART_SR，那么就不会出现首个数据丢失         for(i=0; i<size; i++)         {         //发送一串数据的逻辑必须按照先检测TC，再发送字符的顺序进行         //监测发送状态位用TC而尽量不要使用TXE，TC是监测的是否数据发送完，而TXE只是监测缓存区是否移位到移位寄存器而已                 while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET);                 USART_SendData(USART1, Data[i]);         }         //提升代码健壮性，避免其他部分代码出现类似不检测发送的问题                while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) == RESET) ;                return; }

 

2.4 运行结果

备注：（1）PS2处理函数中有些会调用串口1发送字符 uart1_send_str()；

（2）优化：主函数与终端

 

2.5 主函数与中断冲突：代码优化

就放上来的这段代码，有个大问题。当主函数在处理数据时，中断可能还在发生。所以你处理的数据，可能一半是上一次发的，一半是这一次发的。 这种问题有两个方案： 1、做个全局互锁开关，通讯完毕了打开开关，只要开关开着，就不能再接收数据。主函数判断开关，如果开着就处理数据，处理完了就关掉开关。 2、做两个缓存数组，一个用于实时接收，接收完毕了用memcpy函数拷贝到另一个数组。主函数永远只能处理另一个数组的数据。如果缓存太大怕memcpy函数执行太久影响中断，就做指针切换也行。接收完了指针就切换过去，主函数永远通过这个指针去取数组。 补充说明一下，第二个方案只适合于主函数运行足够快，能够实时处理完每一帧数据的情况，即，在处理数据时，那边又开始接受数据，这没问题，但是在接收完成数据开始memcpy时，就得考虑主函数是否已经处理完了。如果这个无法保证，就必定会有冲突，只能使用第一个方案，放弃某些帧。如果主函数轮询太慢，可以考虑设置软中断，接收完一帧后触发软中断去处理数据，这样最节约时间。

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