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02 基于肌电图的混合控制方法综述基于EEG-EMG的混合控制接口的基本思想是在控制方法中融合EEG和EMG信号，信号的融合可以以许多不同的方式进行，并且可能取决于特定应用和用户能力等因素。在这个混合接口中，结合了EEG信号和EMG信号，混合方法的应用可能有所不同，从一个简单的游戏控制应用程序，到假肢手臂控制应用程序。这篇综述的主要目的是研究生物机器人学的应用，例如假肢和外骨骼，因此范围缩小到研究混合EEG-EMG方法在生物机器人中的应用。如前所述，有许多可能的方法将肌电图和脑电图信号结合在一种特定的控

**摘要**在过去的几十年里，生物机器人的应用，如外骨骼、假肢和机器人轮椅，已经从科幻小说中的机器发展到几乎商业化的产品。尽管肌电图（EMG）信号仍然存在一些挑战，但利用EMG信号控制此类生物机器人应用的进展是巨大的。同样，最近发展基于脑电图（EEG）的控制方法的趋势和尝试也显示了这一领域在现代生物机器人领域的潜力，但是基于脑电的控制方法有待完善。一种将这两种控制方法结合起来的新方法，利用每个系统的优点，减少缺点，因此可能是一个很有前途的系统。本文综述了近年来在生物机器人领域尝试或发展的基于肌电图

外骨骼手套项目在过去的十年里，柔软、欠驱动和柔顺的机器人外骨骼手套受到了越来越多的关注。这些系统可能的应用范围从增强健康人的能力到恢复瘫痪或中风患者的活动能力。尽管在这一领域取得了重大进展，但大多数现有解决方案仍然笨重且昂贵，它们需要外部电源才能工作，而且不可穿戴。在这个项目中，设计者致力于开发一种自适应（欠驱动和顺应）、肌腱驱动、可穿戴的外骨骼手套，提出了一种紧凑、经济、轻便的辅助设备，为用户提供抓取能力的增强。说明本项目的创新点在于增强使用者的抓握能力，操作简便直观，自主性强，维护量小，成本低。

仿生机器人手指本设计基于一个简单但有效的想法：使用主动肌和阻抗方法来实现机器人手指的弯曲和伸展，遵循一种生物启发的方法，即稳定的弹性体材料（硅胶片）对应人体伸肌肌腱，介绍了一种机器人手指的结构。弹性体材料显示在图像的下部（白板），而用于肌腱布线的低摩擦管与刚性指骨一起出现在图像的上部（白色管）。手指的底部也被描绘在图片的右侧。带多个槽的模块化手指基部机器人手有一个模块化的手指基部，配备了5个插槽，可以用来“容纳”总共四个手指。更具体地说，可以开发具有各种几何结构的手指基架的机械手。线和二维多面体几

Prosthetic Hands项目仿生特性基于人类手的结构和功能，设计者认为拟人化是手设计中的一个重要特征，它可以改善人们日常生活中的各种任务。在这个设计中，拟人化体现在两个具体的设计选择上：1）使用拟人运动学模型；2）使用仿生手指驱动和传动系统。仿生柔性手指机器人手指手指驱动和传输系统遵循一种仿生设计，在结构上再现了人类手指的弯曲（通过低摩擦管驱动肌腱）和伸展（使用弹性体材料）运动。手指的结构是由有机玻璃（丙烯酸）构成的，弯曲关节是用硅树脂片实现的。对于机器人手指，还使用以下材料：1）

什么是肌电图？肌电图（EMG）是一种评估肌肉和控制肌肉的神经细胞健康状况的诊断方法。这些神经细胞被称为运动神经元。它们传递电信号，使肌肉收缩和放松。肌电图将这些信号转换成图形或数字，帮助医生做出诊断。当某人出现肌肉或神经紊乱的症状时，医生通常会命令进行肌电图检查。这些症状可能包括刺痛、麻木或四肢无力。肌电图结果可以帮助医生诊断肌肉疾病，神经疾病，以及影响神经和肌肉连接的疾病。有些医生可能把肌电图作为一种电诊断检查。为什么要做肌电图检查？如果你的症状表明你有肌肉或神经紊乱，医生可能会给你做肌电图检查

上位机软件的编译好的可执行文件在.\ADS1299DASPlotter\bin\Release\中，双击运行。输入串口号按Connect即可连接，按Disconnect即可断开连接，选中Simulated为采用仿真数据源（不进行实际的硬件连接）。右上角可设置采样率、电压增益、是否打开去直流滤波器、是否打开工频滤波器（仅限实际硬件连接）。左下角为简易检波+施密特阈值判别器，可设置判别器参数、查看判别结果。此外，添加了LSL功能，程序启动就会打开一个LSL流，把读到的数据发送出去，LSL信息如下：