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原创 实习记录(五):提高同步板精度

提高同步板精度2020.08.10~2020.08.141.任务同步板方波的精度提升到误差100us以内2.环境 & 工具ubuntu16.04ROS kineticcutecomWindowskeilSTM32CubeMXFluMcu3.准备工作猜想+测试验证在各种情况,从各种方面考虑测试了几页的数据,再加上查板子的资料仔细看了相关部分终于明晰了逻辑:原代码是每十个方波校正一次。同步板的主频上限是72MHz,但原代码只用了32MHz。测试可知,预分频越大,误差

2020-08-12 15:37:37 355

原创 实习记录(四):完善触发器 & 去除同步板毛刺

完善触发器 & 去除同步板毛刺2020.08.04~2020.08.071.任务1)触发器可以选择管脚输出,并且实现轮番发送信息实现多个管脚依次触发2)同步板毛刺去除2.环境 & 工具ubuntu16.04ROS kineticWindowskeilSTM32CubeMX示波器3.准备工作1)翻出上周的同步板代码2)翻出上周的同步板测试记录4.运行测试结语:本来触发器想用freertos任务调度重构实现类似多线程的效果,这样触发器接收信息和发送方

2020-08-12 15:37:24 335

原创 实习记录(三):学习测试雷达同步板 & 完成外部硬件触发装置

学习雷达同步板 & 完成外部硬件触发装置2020.07.27~2020.07.311.任务1)学习现有雷达同步板,测试现有雷达同步板精度2)STM32实现用串口接收四位数,接收到瞬间一发出高电平,并且根据数字大小设置高电平持续时间3)使用boost::asio库在ubuntu系统上写一个周期性向串口发送信息的类2.环境 & 工具STM32F103RCT6串口USB转接线1)windowsSTM32CubeMXKeil5XCOMFlyMCU2)ubuntu16.04

2020-08-03 15:44:03 981 1

原创 实习记录(二):学习使用雷达驱动

学习使用雷达驱动2020.07.27~2020.07.311.任务启动雷达实现:1)在线建图,录制bag .2)读取bag建图 .3)读取pcap建图2.环境 & 工具ubuntu16.04ROS kineticwireshark3.准备工作1)阅读雷达的用户手册,了解基本使用信息2)阅读雷达的配置说明,了解不同功能的配置方式4.运行测试1)找前辈拿来一个16线雷达,接上电源盒子,接上电脑(啊,只有一个网线接口,电脑上不了网了)2)点击桌面右上角的网络连接,新建一个连接,

2020-08-03 12:27:38 333 1

原创 实习记录(一):用ros一个节点封装成类实现topic收发

实习记录(一):用ros一个节点封装成类实现topic收发1.任务已有一个 filename.bag,其中有多个topic信息点云 - topic名为 xxxx, 要求接收点云,发出点云的size (std_msgs/UInt32)用一个类实现2.环境 & 工具ubuntu16.04ROS kineticC++git3.准备工作1)新建工作空间,新建包#2)vscode配置ROS#查看隐藏文件 ctrl + H3)在filename.bag文件所在路径打开新的终端

2020-08-03 12:07:04 931

原创 halcon&MFC联立编程配置记录

前置工作1.安装Visual Studio 2019该版本默认安装下载时是不包含MFC的,需要在新建项目中最底部点击‘安装多个工具和功能’,然后在弹窗的C++模块列表中找到MFC,勾选下载,然后就可以新建MFC项目了2.安装Halcon-18.11确保能找到安装的文件夹位置联立配置过程1.新建MFC项目选择C++ > MFC应用选择基于对话框,其余选项不做改动2.环境配置...

2020-04-26 19:31:25 315

原创 温度报警电路设计(电路仿真)

温度报警电路设计(电路仿真)基本要求:将40摄氏度对应3.5V,将0摄氏度对应0.8V,自行设计一个报警电路,实现下面功能:1、蜂鸣器上的电压是幅值3V左右的方波,温度高于40摄氏度时,为800Hz的方波电压;温度低于0摄氏度时,为3kHz的方波电压;2、LED设计时需要考虑LED的电流,大致在20mA左右,电流太小,灯不会亮。组成部分设计:电压比较器、LED、方波发生器、蜂鸣器经过...

2020-04-25 16:57:51 12336 1

原创 Matlab求解李雅普诺夫(Lyapunov)方程

线性定常连续系统渐进稳定性的判别Matlab中可以调用lyap函数求解PAX + XA' = -C % 这是函数的内部定义式,恰好与理论定义的转置是反着的所以我们应该这样使用P = lyap(A', Q) % 一般令Q=IMatlab中可以调用eig函数解矩阵特征值可以直接计算A的特征值验证是否满足渐进稳定的充要条件1也可以用于计算P的特征值验证是否为正定矩阵[V,D]=eig...

2019-12-21 16:17:48 23521 1

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