实习记录（五）：提高同步板精度

提高同步板精度

2020.08.10~2020.08.14

1.任务

同步板方波的精度提升到误差100us以内

2.环境 & 工具

ubuntu16.04
ROS kinetic
cutecom
Windows
keil
STM32CubeMX
FluMcu

3.准备工作

猜想+测试验证
在各种情况，从各种方面考虑测试了几页的数据，再加上查板子的资料仔细看了相关部分
终于明晰了逻辑：

1. 原代码是每十个方波校正一次。
2. 同步板的主频上限是72MHz，但原代码只用了32MHz。
3. 测试可知，预分频越大，误差越大；计数周期越大，误差越小。
4. 预分频、计数周期都是用 16 位寄存器，即最大值不超过 65536 。
5. 定时器运行周期 = 预分频 * 计数周期 / 主频,我们期望它是 1s 。

4.修改方案

1. 修改校正变量，每捕捉到一个方波都校正一次。
2. CPU运行频率从本来的32MHz拉到最高的72MHz。
3. 定时器通道计数周期从10000提升到64000，预分频设置为1125。

5.结果

• 同步板的PPS误差从166us提升到65us
• 公司里精度最高的雷达也可以同步了

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结语：
分析逻辑一定是建立在足够的测试上的，测得够多，就越清晰。看代码仅仅只能提供猜测的思路。
硬件问题一定一定要首先排除，不然又会瞎忙半天。
交报告的时候把测试记录直接交上去了，直接被打回来，看来写报告还是要先定目录，再有条理的写，测试记录中很多验证与分析的过程都不需要在报告里，听报告的人只关心方法与结论。
同步板的代码是不可能贴的，这辈子都不可能贴，贴了人就没啦，只能记一下思路罢了。

注：本文为自用实习记录