E-puck机器人-小白学习笔记（一）准备工作

 

目录

E-puck机器人

一、技术参数

dsPIC 30F6014A

二、软件

e-puck-library-master文件夹

BasicDemos.zip

三、编译

MPLAB是什么？

pic单片机是什么？

四、PC人机交互界面

五、标准固件

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E-puck机器人

一、技术参数

    电 池: 5Wh 可充电/拆卸式锂电池持续运转约三小时

    处 理 器: dsPIC 30F6014A @ 60MHz ( ~15MIPS )DSP 核心16 位微控 制 器

    内存 RAM：8KB；FLASH：144KB

    马 达: 二个步进马达与一个50:1 减速齿轮准确度0.13mm

    速 度: 最大速度15 cm/s

    传 感 器: 8 个红外线传感器，感测周遭光线与近端物体的最大距离为6 cm

    镜 头: VGA 彩色镜头，分辨率640x480 (一般使用：52x39 或640x1)

    麦 克 风: 3 个全向麦克风，做为声源判别

    加 速 计:三维加速计

    L E D: 环型排列8 个LED、主体含1 个绿色LED、前端含1 个红色LED

    扬 声器: 板内建扬声器，能够拨放WAV 或音调

    开 关: 16 个位置旋转开关

    传输接口: 基本串行端口 (最高115kbps)无线：蓝牙

    蓝 牙: 用于计算机-机器人与机器人之间沟通

    远程控制： 红外线接收器，用于远程控制指令

    扩充总线 ：多个扩充总线，可自由增添新的功能至机器人

    程序编译： C 程序语言、GNU GCC 编译系统、自由编译器与整合开发环境(IDE,模拟)

    Webots 提供e-puck 方便的程序编译，远程控制与交叉编译系统( Cross-Compilation System)

dsPIC 30F6014A

有两个串口39（U2RX），40（U2TX）；41（U1TX），42（U1RX）

 

二、软件

在e-puck上运行的嵌入式软件在git repo https://github.com/gctronic/e-puck-library中不断扩展和管理。包括一个完整的库，可与安装在e-puck上的所有传感器配合使用，是许多演示例程的基础。

可以从以下链接e-puck-library.pdf下载库文档

e-puck-lib