E-puck机器人-小白学习笔记（二）代码浅解读

文件说明

e_epuck_ports.h是所有端口以及端口方向设置的宏定义

e_init_port.c是所有端口的初始化设置和端口方向的设置

 

时钟配置和看门狗配置

       点击运行Configure——>Configuration Bits，即可在环境下方调出配置窗口，Option下面的定义可以修改

       FOSC用于配置系统时钟，FWDT用于看门狗的配置，如果你想使用外部晶振、内部进行16倍频，就选择 XT_PLL16即可，如果是内部时钟、4倍频，就在选项中选择FRC_PLL4，同理，看门狗的开启和关闭，以及开启后的设置也可以通过FWDT来配置，这里我们选择关闭看门狗，只需将WDT选项选择为WDT_OFF即可，注意，这里选择好之后，必须点击输出生成源代码，会自动生成源码，生成的源码拷贝到你的项目文件中才有效。

   #include “p30f6014A.h” //包含头文件

　　_FOSC（CSW_FSCM_OFF & XT_PLL16）; //配置时钟

　　_FWDT（WDT_OFF）; //关闭看门狗

       假设使用的外部晶振为5Mhz，系统指令周期的计算方法为：

　　5M*16/4=20MIPS

　　16为16倍频，每执行一条指令要4个时钟周期，因此要除四，就得到了实际的系统时钟。

 

IO端口的配置

　　IO端口使用很简单，和51相比只是多了一个方向控制，在使用端口之前