K.B.鱼眼相机模型的投影与反投影

最新推荐文章于 2024-05-20 19:08:38 发布

A可乐A

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文章标签：人工智能 opencv c++ 计算机视觉

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相机坐标系下的点(Xc,Yc,Zc)投影至像素坐标系

像素坐标系下的点(u,v)反投影至相机坐标系下的归一化坐标

前言

常见的鱼眼相机模型的投影方式有：等距投影、等立体角投影、正交投影等。

K.B.模型即为通用的鱼眼相机模型，它总结上述鱼眼模型的投影方式后得出：带畸变的折射角θ_d是入射角θ的奇函数，用泰勒展开来表示。

$\huge \theta_d = \theta + k_{1}\theta^3 + k_{2}\theta^5 + k_{3}\theta^7 + k_{4}\theta^9$

上面的k1、k2、k3、k4可以理解为畸变系数，再加上fx、fy、cx、cy共8个参数，用向量 i 表示。

相机坐标系下的点(Xc,Yc,Zc)投影至像素坐标系

$\huge \pi(x,i)=\begin{bmatrix} f_xd(\theta)\frac{X_c}{r} \\ f_yd(\theta)\frac{Y_c}{r} \end{bmatrix}+\begin{bmatrix} c_x \\ c_y \end{bmatrix}$

$\huge r=\sqrt{X_c^2+Y_c^2}$

$\huge \theta = atan2(r, Z_c)$

$\huge d(\theta) = \theta + k_{1}\theta^3 + k_{2}\theta^5 + k_{3}\theta^7 + k_{4}\theta^9$

像素坐标系下的点(u,v)反投影至相机坐标系下的归一化坐标

$\huge \pi^{-1}(u,i) = \begin{bmatrix} \frac{tan\theta^{*}}{d_\theta}m_x\\ \frac{tan\theta^{*}}{d_\theta}m_y\\ 1 \end{bmatrix}$

$\huge \\m_x=\frac{u-c_x}{f_x} \\ m_y=\frac{v-c_y}{f_y}\\d_\theta = \sqrt{m_x^2+m_y^2}\\\theta^{*}=d^{-1}(d_\theta)$

给定一个dθ如何反求θ？用Newton迭代法求解。

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K.B.相机模型的投影与逆投影。
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