关于使用g2o实现自己的多元边（BaseMultiEdge）时出现的错误。

在给自定义的边添加顶点时，触发以下错误：

    void setVertex(size_t i, Vertex* v) {
      assert(i < _vertices.size() && "index out of bounds");
      _vertices[i] = v;
    }

 直观理解就是vector容器越界，因为没有给它进行resize();

解决方法：

我参考了g2o\types\slam3d_addons\edge_se3_calib.cpp里的多元边类的实现方法，发现需要在该类的构造函数中，调用resize()函数，三元边就是resize(3)，即可解决。

参考如下：

EdgeSE3Calib::EdgeSE3Calib() : BaseVariableSizedEdge<6, Isometry3>() {
  resize(3);
}

void EdgeSE3Calib::computeError() {
  const VertexSE3* v1 = static_cast<const VertexSE3*>(_vertices[0]);
  const VertexSE3* v2 = static_cast<const VertexSE3*>(_vertices[1]);
  const VertexSE3* calib = static_cast<const VertexSE3*>(_vertices[2]);
  _error = g2o::internal::toVectorMQT(
      _measurement.inverse() * calib->estimate().inverse() *
      v1->estimate().inverse() * v2->estimate() * calib->estimate());
}