（六）张正友标定法小结 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何架构系列】

六、张正友标定法小结

          这一博文，是玉米后补上的。因为觉得前面用了三篇博文来描述张氏标定法，略显散乱。在这里总结一下，使条理清晰一点。另外关于张氏标定所得参数也还有两点需要澄清。下面这个总结，其实也是在“A Flexible New Technique forCamera Calibration”中出现的。

一、张氏标定的过程：

       1.      打印一张棋盘格，把它贴在一个平面上，作为标定物。

       2.      通过调整标定物或摄像机的方向，为标定物拍摄一些不同方向的照片。

       3.      从照片中提取特征点（如角点）。

       4.      估算理想无畸变的情况下，五个内参和所有外参。

       5.      应用最小二乘法估算。实际存在径向畸变下的畸变系数。

       6.      极大似然法，优化估计，提升估计精度。

         通过这样的过程，我们就获得了具有高估计精度的五个内参，三个外参和两个畸变系数。利用这些信息，