ROS
sean_xyz
问渠那得清如许,为有源头活水来
展开
-
URDF gazebo7
最近在自己的ROS工程中写了几个URDF, 感觉特别麻烦. 有些教材推荐了sketchup, 本人切到windows下试了一会,感觉太专业,不符合程序员使用.但无论是URDF还是xacro都比较麻烦.最近在进行仿真, 偶然发现新版本的gazebo带有很强的模型设计能力.推荐使用不过, indigo 的gazebo 版本是2.x, 需要源码编译gazebo7原创 2016-11-29 20:13:16 · 1102 阅读 · 0 评论 -
ROS hector_slam + rplidar
1> 源码安装rplidar-ros2> 源码安装hector-slam3> 添加 launch file, 取名为 sean_hector_mapping.launch, 本人将它放在hector_mapping package中. 该文件的内容主要包括 : 启动hector_mapping 启原创 2016-11-30 10:52:45 · 4874 阅读 · 2 评论 -
rtabmap_ros 使用 kinect2(xbox one)进行SLAM
rtabmap_ros算法论文:RGB-D mappingM. Labbé and F. Michaud, “Online Global Loop Closure Detection for Large-Scale Multi-Session Graph-Based SLAM,” inProceedings of the IEEE/RSJ International Confe原创 2017-03-23 16:48:19 · 5283 阅读 · 0 评论 -
hector_mapping添加imu
最近发现网上有几篇文章评论了多种2d lidar slam的效果,其中有两篇提到hector slam算法的时候都说剧烈晃动时会出现警告信息,提示搜索的范围过大.从而导致定位失败.而这和hector slam在2011年机器人搜救大赛的表现相悖.本人的博客http://blog.csdn.net/sean_xyz/article/details/53405190 中也提到没有IMU的情况下,稳原创 2017-03-28 10:43:08 · 4954 阅读 · 7 评论 -
RVIZ保存配置 and 使用配置
每次无参数启动RVIZ, 都会使用配置 ~/.rviz/default.rviz如果每次是正常退出的话, 上一次的配置会被保存到文件~/.rviz/default.rviz需要另外保存成配置文件的话,可以File->Save Config As如果需要使用自己的配置,如下所示:<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"原创 2017-01-22 09:58:32 · 14277 阅读 · 0 评论 -
ROS 远程控制之码率问题
前不久, 做了一个WiFi通讯的ROS控制实验。(注: 是在同一个wifi网段下,没有跨internet). 众所周知,ROS middleware是一个分布式框架(严格来说是一个星形分布,需要一个master)。经过简单的设置便可以实现各个节点的wifi 通讯。于是做了以下两个实验:1》 hector slam 建立地图2》 基于已有地图的navigation这两个过程中原创 2017-01-16 12:37:46 · 1543 阅读 · 0 评论 -
ROS学习初步
1>分布式系统:ROS最主要的构成是节点(node),每一个节点可以看做为一个单独的处理单元.它可以接受外部的消息(这个步骤叫订阅,subscribe),也可以向外部发出自己的消息(这个步骤叫发布,publish);服务与消息机制,是节点功能实现的一个典型方式.也就是接收外界的消息消息,并完成对该消息的响应.经典的应用举例:一个提供加法运算服务的节点,定时查询消息,一旦接收到消息(两个数值原创 2017-01-05 16:12:14 · 527 阅读 · 0 评论 -
kinect v2 图像导入到opencv
#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include using namespace std;using namespace cv;enum{ Processor_cl, Processor_gl, Processo原创 2016-12-13 09:19:53 · 2764 阅读 · 7 评论 -
gazebo源码安装
1> 源码安装protobuf2.5 如果出现x86_64_lib中有一样的库时, 添加路径到LD_LIBRARY_PATH2> 按照官网进行安装 http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_from_source&cat=install 注意: 查看版本,本人希望安装的版本是gazebo7.4, (因为 ros原创 2016-11-30 14:23:47 · 3316 阅读 · 0 评论 -
ROS kinect2
本人环境: ubunu 1404, ros indigo1> 安装libfreenect2 https://github.com/OpenKinect/libfreenect2 其中,openni2-utils 最好安装上, Run OpenNI2 test (optional): sudo apt-get install openni2原创 2016-11-10 17:22:50 · 3765 阅读 · 12 评论