ROS学习初步

１＞分布式系统：

ROS最主要的构成是节点（node）,每一个节点可以看做为一个单独的处理单元．它可以接受外部的消息（这个步骤叫订阅，subscribe）,也可以向外部发出自己的消息（这个步骤叫发布，publish）;

服务与消息机制，是节点功能实现的一个典型方式．也就是接收外界的消息消息，并完成对该消息的响应．经典的应用举例：一个提供加法运算服务的节点，定时查询消息，一旦接收到消息（两个数值），立即返回加法运算的结果（两数之和）．

节点是一个单独的处理单元．这样会大大简化程序设计和代码量．每个节点在代码层看起来就是一个独立的执行文件，有一个main()函数入口．

　

２＞TCP通讯机制：

节点之间的通讯是通过类似TCP通讯机制的通讯底层所实现的．所以整个ROS上的节点是否跑在同一运算平台上并不重要(不考虑运算能力)．只要这些节点之间有高效的通讯通道，便可以让节点相对运算平台透明．这也是分布式系统的特点．

但节点之间通讯的管理需要一个管理员（ros中被称为roscore节点）．当节点分布在不同的计算机上时，需要指明master．通常master节点一般运行在机器人端，交互和监控的节点一般运行在远程PC端．这样做是为了避免远程PC端的关机不影响机器人正常工作．

３＞Tf:

Tf模块是机器人运动功能的核心支持模块．它的全称为transform，主要用于坐标转换．／tf消息（／tftopic）可以被多个节点订阅和发布．需要用到坐标转换的地方非常多．例如，SLAM建立地图的时候，需要实时处理好map, odom, 机器人底盘，机器人传感器之间的位置变换关系．机械手臂运动时，需要知道机器臂相对其他部分的姿态和位置．

 

４＞仿真／调试工具：

ROS学习另外一个重要方面就要是熟练使用仿真和调试工具．

主要用到的仿真工具有：gazebo, 

调试工具则更加多种多样：rviz, rqt_****

５＞开源代码

学习机器人，离不开开源代码．因为机器人涉及到的知识面太广，个人几乎不可能在每个方面都达到专家级别的水准．此外，就算能力够，工作量也不够个人来承担．所以借力开源社区的成果是非常有必要的．

ROS所有的stack和pkg都提供了源代码．Stack和pkg是功能包，需要开发某项功能的时候，应该优先考虑现有的软件中是否有．当我们开发功能包的时候，应该优先考虑使用已有的数据结构和接口．

 

６＞多种开发语言/脚本

每一种语言都有自己的优缺点.机器人开发设计的领域较广,所以理所当然地需要使用多种程序语言或者脚本.通常会用到如下语言or脚本，用于不同的功能:

批量运行ros节点会使用launch脚本

Roslaunch    *.launch

开发 node 通常会用到python语言和c++语言

Python       *.py

Src           *.cpp *.cxx *.c *.h *hpp

配置launch脚本的参数通常使用yaml脚本

Config        *.yaml

机器人仿真和机器人可视化通常会用到urdf和xacro脚本

Urdf          *.urdf

Xacro         *.xacro

Stack和pkg的编译需要进行工程配置,通常会使用到cmake和xml文件

Cmake         

xml