本人环境: ubunu 1404, ros indigo
1> 安装libfreenect2
https://github.com/OpenKinect/libfreenect2
其中,openni2-utils 最好安装上, Run OpenNI2 test (optional): sudo apt-get install openni2-utils && sudo make install-openni2
2> 安装iai_kinect2
https://github.com/code-iai/iai_kinect2
测试:
a. 首先,运行
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
这时,kinect2的红外灯会亮一会然后熄灭, 白灯也会过一段时间熄灭。
出现打印 INFO] [1478769022.036459690]: [Kinect2Bridge::main] waiting for clients to connect
表示kinect2启动成功
b. 查看kinect2启动后的topic
rostopic list
/kinect2/bond
/kinect2/hd/camera_info
/kinect2/hd/image_color
/kinect2/hd/image_color/compressed
/kinect2/hd/image_color_rect
/kinect2/hd/image_color_rect/compressed
/kinect2/hd/image_depth_rect
/kinect2/hd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/hd/image_mono
/kinect2/hd/image_mono/compressed
/kinect2/hd/image_mono_rect
/kinect2/hd/image_mono_rect/compressed
/kinect2/hd/points
/kinect2/qhd/camera_info
/kinect2/qhd/image_color
/kinect2/qhd/image_color/compressed
/kinect2/qhd/image_color_rect
/kinect2/qhd/image_color_rect/compressed
/kinect2/qhd/image_depth_rect
/kinect2/qhd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/qhd/image_mono
/kinect2/qhd/image_mono/compressed
/kinect2/qhd/image_mono_rect
/kinect2/qhd/image_mono_rect/compressed
/kinect2/qhd/points
/kinect2/sd/camera_info
/kinect2/sd/image_color_rect
/kinect2/sd/image_color_rect/compressed
/kinect2/sd/image_depth
/kinect2/sd/image_depth/compressed
/kinect2/sd/image_depth_rect
/kinect2/sd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/sd/image_ir
/kinect2/sd/image_ir/compressed
/kinect2/sd/image_ir_rect
/kinect2/sd/image_ir_rect/compressed
/kinect2/sd/points
/rosout
/rosout_agg
hd 表示1080P(1920x1080)
qhd表示hd的四分之一大小 960x540
sd 大小应该是640x480, 实际大小是 height: 424 width: 512
此处比较遗憾的是,没有看到kinect2_bridge没有输出里面陀螺仪和加速度计的topic, 据说是有这些传感器的
c. 使用对应工具去 查看感兴趣的topic, 比如图像,可以使用image_view查看
rosrun image_view image_view image:=/kinect2/hd/image_color
一旦有订阅, kinect2 就开始工作了,灯会亮起来
rosrun image_view image_view image:=/kinect2/qhd/image_color
也可以使用kinect2_view查看深度图(12位,image_view看不了)
为了更好的显示数据, rosrun rqt_image_view rqt_image_view
可以选择感兴趣的数据