ROS2 Ubuntu arm64安装Gazebo11

前情提要

最近在做一个机器人项目，使用了Orange Pi 5B，arm64架构的开发板，需要用到仿真软件进行算法测试，但是安装了ROS2后发现无法找到gazebo11包。

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原因

我在gazebo的官方github仓库里的issues中发现了外网老哥们也遇到了这个问题，
https://github.com/gazebosim/gazebo-classic/issues/3236大家可以自己去看。

gazebo的开发人员给出了回答：

从Ubuntu 22.04开始，我们将不再在Open Robotics基础设施内发布Gazebo11二进制包。取而代之的是，我们依靠社区的努力（我们努力帮助他们中的任何一个）来打包该软件。在Ubuntu/Debian的情况下，我们一直在为Debian做贡献，将Gazebo软件包作为Debian的官方软件包来维护。当一个新的版本正在开发时，Ubuntu通常会从Debian同步软件包。
对于Ubuntu gazebo11官方软件包，它们只适用于amd64。原因是Debian/Ubuntu内部的软件包依赖于libqtpropertybrowser-dev（仅适用于amd64）。当我们在Open Robotics自己的基础设施中发布该软件包时，我们嵌入了libqtpropertybrowser-dev的部分代码，所以平台限制没有出现。
为了在这种情况下帮助你，我设置了一个Launchpad PPA来发布使用嵌入式代码的Gazebo11，你可以在https://launchpad.net/~openrobotics/+archive/ubuntu/gazebo11-non-amd64找到arm64和ppc64el的包。

因为没发布所以找不到。

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解决方案

iuuse里面官方老哥已经给出了，我在这里再复制一遍：

先执行以下代码更新软件源：

sudo add-apt-repository ppa:openrobotics/gazebo11-non-amd64
sudo apt update

然后重新安装gazebo11：

sudo apt install gazebo

不出意外就可以成功安装gazebo11了

更多问题

issue里官方老哥还说了，虽然他们提供了gazebo11的安装方法，但是ROS官方没有添加gazebo_ros_pkgs ，所以只能大家使用gazebo11自行编译添加了。