Ubuntu22.04.1安装ROS2入门级教程(ros-humble)

已于 2022-11-16 21:15:42 修改
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分类专栏： 学习笔记 嵌入式开发 文章标签： ubuntu 自动驾驶 机器人 人工智能 嵌入式硬件
于 2022-10-16 20:55:42 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
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本文提供在Ubuntu 22.04.1 LTS上安装ROS2 Humble的详细教程，包括一键安装方法和手动安装步骤。涵盖虚拟机安装、远程连接、依赖安装等内容。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

Ubuntu22.04.1安装ROS2入门级教程(ros-humble)

文章目录

一键安装ROS(五星推荐⭐⭐⭐⭐⭐)

Ctrl + ALT +T 一键打开终端 执行下面指令

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

输入密码，在选项界面选择1-一键安装ROS，接着根据你的情况选择是否更换系统源（基础篇更换了就不用了），接着等待一会就会让你选择要安装的ROS2版本了。这里选择humble版本的ROS2即可。接着会问你安装桌面版还是基础版，我们选择桌面版，包含可视化工具，如果是在树莓派上装可以使用基础版。链接直达

友情提醒:下面是手动版安装教程,没什么事情建议别看了!!!

ROS官方安装教程 https://docs.ros.org/en/humble/Installation.html

前言

本学期的嵌入式课程开始学习ROS2,下面对其的安装进行一个简单的记录.

一、安装Vmware16.2

VMware官网: https://www.vmware.com/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.html

此处的教程很多,网上密钥也很多,具体不做赘述,就正常安装就行
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-e83w78xT-1665923130818)(C:\Users\yxn\Downloads\image-20221016190028004.png)]

二、下载Ubuntu 22.04.1 LTS 长期支持版本

网上教程还是很多不做赘述，可以选择直接从它官网下载，也可以从国内一些镜像站下载用于加快下载速度

清华大学开源镜像站：https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/22.04.1/

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Sm9ShvwP-1665923130819)(C:\Users\yxn\Downloads\image-20221016190154160.png)]

三、安装 Ubuntu22.04.1

新建虚拟机=>自定义=>下一步=>安装程序光盘镜像文件哪里选择刚刚下载好的 ubuntu-22.04.1-desktop-amd64.iso =>然后根据提示下一步就行. 配置根据电脑情况自行选择,一般来说4核处理器+4GB运行内存+20-60GB物理内存完全够用,使用校园网的话网络模式选择NAT转换,其余根据自行配置.

参考链接: http://t.csdn.cn/41b0a VMware16安装ubuntu22.04详细教程

补充:删除虚拟机方法

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-nTy91lwM-1665923130819)(C:\Users\yxn\Downloads\image-20221016191620064.png)]

四、远程连接工具

可自行决定是否使用，一般来说图像化界面版本自带的命令行界面也不错。

ssh 客服端

Xshell7 https://www.xshell.com/zh/free-for-home-school/ 比较推荐这款

Putty0.77 https://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/latest.html 轻量好用

此外还有finalshell、Electerm、WindTerm、Aechoterm、Tabby、JuiceSSH 等等等等，大家有兴趣的自行研究

也可以使用电脑自带的cmd窗口进行连接，原理是一样的 最简单的命令如下（#后是注释内容，可忽略）

# win+R 输入 cmd 打开命令提示符
ssh user@hostname
#eg: ssh root@192.168.1.1 回车后按提示输入密码即可

ssh 命令参考

文件传输

主流的就以下三款：自行选择，各有优点，感觉都还不错

Xftp https://www.xshell.com/zh/free-for-home-school/

WinScp https://winscp.net/eng/index.php

FileZilla Client https://www.filezilla.cn/

同样也可以使用电脑自带的cmd窗口进行连接 最简单的命令如下（#后是注释内容，可忽略）

scp  [参数] [user@hostname] [原路径] [目标路径] 
#eg：scp  "C:/User/xxx/a.txt" root@192.168.1.1:/home/ccc/ 将C盘中的a.txt文件复制到主机192.168.1.1的/home/ccc/路径下
#eg：scp -r "C:/User/xxx/" root@192.168.1.1:/root/S/cpfile 将C盘中的xxx文件夹下面所有文件复制到主机192.168.1.1的/root/S/cpfile路径下

scp命令详解

五、安装 ROS2 -humble

先选择镜像源避免因为网络问题造成安装失败
在这里插入图片描述

下面命令依次执行
2022/10/18 更新 建议不设置清华源,否则会报错!!! 如果要设置请参考
https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros/ ROS 镜像使用帮助
注意请先不要换源，先使用系统自带的源安装（比国内源满了一点点，但速度还可以)

# 1. 更新
sudo apt update
# 2.安装必要依赖
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release vim -y 
# 3.设置语言环境
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale  # 验证设置
# 4.启用Ubuntu Universe存储库
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
# 5. 添加源
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
# 6.将存储库添加到源列表
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
# 7.更新
sudo apt update && sudo apt upgrade   
# 8 安装ros2
sudo apt install ros-humble-desktop
# 9.安装额外依赖
sudo apt update && sudo apt install -y \
  python3-flake8-docstrings \
  python3-pip \
  python3-pytest-cov \
  ros-dev-tools
  python3-flake8-blind-except \
  python3-flake8-builtins \
  python3-flake8-class-newline \
  python3-flake8-comprehensions \
  python3-flake8-deprecated \
  python3-flake8-import-order \
  python3-flake8-quotes \
  python3-pytest-repeat \
  python3-pytest-rerunfailures
# 10. 刷新环境变量
source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
# 11.初始化
sudo rosdep init
rosdep update
# 12. # 测试是否安装成功
ros2 run turtlesim turtlesim_node
# 键盘控制,新建一个终端启用键盘控制
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-uofzAERw-1665923130820)(C:\Users\yxn\Downloads\屏幕截图 2022-10-06 203816.png)]

如果出现以上界面，那么恭喜你安装成功了 😉😉😉

安装jdk1.8
# 1.更新软件包列表：
sudo apt-get update
# 2.安装openjdk-8-jdk：
sudo apt-get install openjdk-8-jdk
# 3.查看java版本，看看是否安装成功：
java --version

我这里安装的是 11
在这里插入图片描述

https://www.cnblogs.com/fireblackman/p/15683754.html

六、可能遇到的问题
  1. 网络问题导致下载失败

解决： 设置阿里镜像源 显示应用程序（就是最左下角那9个点点）—>软件和更新—>

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-oxiUun2D-1665923130820)(C:\Users\yxn\Downloads\image-20221016201955910.png)]

  1. 安装出错了可以这样卸载
sudo apt remove ros-humble-*
sudo apt autoremove
  1. 找不到密钥

其它的忘记截图了，后面有机会再补充更新！

七、如何将Unubtu22.04界面改成中文
  1. 先找到这个

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-yAPFmZJb-1665923130821)(C:\Users\yxn\Downloads\image-20221016200700917.png)]

  1. 首次点卡可能会比较慢，耐心等待它更新好再执行下面操作，输入密码和关闭

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-nI2Q3ZDh-1665923130821)(C:\Users\yxn\Downloads\image-20221016200959009.png)]

  1. 设置里打开按下图操作

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-TbCLGaVw-1665923130821)(C:\Users\yxn\Downloads\image-20221016201319009.png)]

  1. 最后按照下面步骤重启就ok啦

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-XQrcjzKx-1665923130822)(C:\Users\yxn\Downloads\image-20221016201600254.png)]

八、参考链接

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu ROS官网

https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros/ 清华镜像

http://d2lros2foxy.fishros.com/#/ 动手学ROS2 鱼香最新教程

https://www.ncnynl.com/archives/201801/2250.html ROS2入门教程

https://www.runoob.com/linux/linux-intro.html Linux相关知识（源菜鸟教程）

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郭老二
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Ubuntu22.04对应的ROS2的版本为Humble Hawksbill（ros-humble）如果不是在Ubuntu22.04中安装ROS，请参考下面Ubuntu和ROS的版本对应关系。
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安装包链接链接: https://pan.baidu.com/s/1owsGR6dyyNHLcKoRuSE_8Q 提取码: ufud将下载后的文件拷贝到共享文件夹下。
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有三种包可以安装，分别是Desktop、ROS-Base和Development tools，只需安装一个即可，但是，如果您使用其他支持 UTF-8 的语言环境，应该没问题。如果您处于最小环境（例如 docker 容器）中，则语言环境可能是最小的，例如。ROS-Base：包括通信库、消息包、命令行工具，没有 GUI 工具。Development tools：编译器和其他构建ROS包的工具。您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统。设置存储库后更新您的 apt 存储库缓存。确保您的语言环境支持。
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本文详细介绍了如何在Ubuntu22.04（Jammy）系统下配置ROS2环境，安装RO2软件包，并验证安装成功。ROS2的版本是Humble Hawksbill。：ROS是一个开源的，提供硬件抽象、设备驱动、库、工具和通信机制，支持模块化开发与集成，广泛用于机器人控制和自动化应用。ROS2 相较于 ROS1 在架构设计、通信机制和平台支持等方面做出了改进。ROS1 采用集中式主节点（Master）进行节点间通信，存在单点故障风险，且实时性和跨平台支持较弱。
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ROS2学习笔记(1)在Ubuntu22.04中安装ROS2
qq_74745013的博客
04-18 4020
目前加入了学校老师的一个项目团队里的机械臂小组，从ROS2学起。正在跟随博主@古月的 ROS2入门21讲 课程进行学习。ROS2的前身是ROSROS即机器人操作系统（但是ROS本身并不是一个操作系统，而是一个软件库和工具集。ROS2继承了ROS并解决了ROS的一些问题，性能更加完善。ROS2很新颖并且是持续发展的，虽然性能很完善，但是目前对于我来说最大的问题就是缺乏学习资源，目前我在跟着@古月博主的课程学习。
UBUNTU22.04-ROS2：Humble安装指南
weixin_62885026的博客
05-09 1166
当前 Humble Hawksbill 基于 Debian 的目标平台是：第 1 层：Ubuntu Linux - Jammy (22.04) 64 位第 3 层：Ubuntu Linux - Focal (20.04) 64 位第 3 层：Debian Linux - Bullseye (11) 64 位其他具有不同支持级别的 Linux 平台包括：Arch Linux，请参阅Fedora Linux，请参阅OpenEmbedded / webOS OSE，请参阅。
ROS2 humble安装-chatgpt版本
zhangrelay的专栏
02-16 5503
但是，如果您使用的是其他 UTF-8 支持的区域设置，则应该没问题。由于 Ubuntu 22.04 中的早期更新，在安装 ROS 2 之前更新与 --相关的软件包非常重要。ROS 1 桥可以将 ROS 1 到 ROS 2 的主题连接起来，反之亦然。ROS 2 使用的默认中间件是 ，但中间件 （RMW） 可以在运行时替换。应该看到这样的说法，即它是消息，并且说这些消息。继续学习教程和演示，以配置环境、创建自己的工作区和包，并了解 ROS 2 核心概念。桌面安装（推荐）：ROS，RViz，演示，教程。
ROS2-humble学习
weixin_54201782的博客
07-12 3550
😊😊🤣怕什么真理无穷，进一步有进一步的欢喜。
安装双系统Ubuntu22.04安装ros2 Humble版本
里昂的博客
12-12 1738
boot分区 ，逻辑分区，默认ext4。注意：如果提示ros2未发现命令，重启一个终端再次尝试，如果boot分区不够，会出现一些安装错误，提示需要调整boot分区。/swap交换分区（虚拟内存），逻辑分区，16GB（8G及以下RAM选择两倍大小，以上跟RAM大小一样）/home分区，主分区，默认ext4，剩余的空间全给它，50G以上，用户的所有文件都在这里。/ 根分区（root分区），逻辑分区，选择50-100G左右，默认ext4，接下来按照提示安装，记录一下注意点，如果硬盘够用选择正常安装。
【ROS2大白话】一、ROS2 humble及cartorgrapher安装
押波张飞的博客
08-23 2845
机器人ros2_humble及cartographer安装
ROS2基础学习--2. ROS2安装Humble
weixin_44845743的博客
12-05 1654
每次新开终端时，都得执行上述命令，或者也可以执行如下命令，将配置环境指令写入 ”~/.bashrc“ 文件，那么每次新启动终端时，不需要在手动配置环境。请先检查本地语言环境是否支持UTF-8编码，可调用如下指令检查并设置UTF-8编码。将ROS 2 apt存储库添加到系统，用apt授权我们的GPG密钥。注意：语言环境可以不同，但必须支持UTF-8编码。locale # 检查是否支持 UTF-8。到目前为止，ROS2就已经安装且配置完毕了。启动Ubuntu universe存储库。将存储库添加到源列表。
【ROS2】ROS2安装详细教程（以Humble为例）
淋曦的进击手记
11-25 3817
以 ROS为例，操作系统：Ubuntu 22.04。
ubuntu22.04安装ros2humble和gazebo
02-26
### 安装ROS 2 Humble和Gazebo于Ubuntu 22.04 #### 准备工作 为了确保系统的软件包列表是最新的并安装必要的工具，在终端执行命令以更新现有包以及安装`curl`, `gnupg`, 和 `lsb-release`这些用于后续操作所需的实用程序[^1]。 ```bash sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release -y ``` #### 添加ROS 2仓库密钥与源 通过下面的指令来获取官方发布的ROS 2存储库的安全密钥，并将其保存到指定位置，以便能够验证来自该源的数据完整性。接着配置APT以从正确的URL读取适用于当前发行版（此处假设为Jammy对应Ubuntu 22.04）下的ROS 2数据[^2]。 ```bash sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` #### 更新本地索引文件 再次运行更新命令让系统识别新加入的资源库： ```bash sudo apt update ``` #### 安装ROS 2 Humble Desktop版本 选择Desktop变体可以得到完整的桌面环境，包括rviz和其他图形化界面组件，这对于开发来说非常有用。使用如下命令完成安装过程: ```bash sudo apt install ros-humble-desktop ``` #### 设置环境变量 为了让shell知道关于ROS 2的相关路径设置，需初始化工作空间内的环境变量。对于大多数情况而言，只需简单地追加一行至个人用户的`.bashrc`文件即可实现每次登录自动加载的效果: ```bash echo 'source /opt/ros/humble/setup.bash' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 验证安装成功与否 最后一步是确认一切正常运作，可以通过调用特定的帮助函数查看是否能正确显示信息作为测试手段之一: ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker ``` 如果上述步骤均无误，则表明已经顺利完成了ROS 2 Humble在Ubuntu 22.04上的部署。 #### 关联Gazebo模拟器集成 考虑到可能还需要配合物理仿真引擎一起使用的情形下，建议按照官方文档指示额外安装支持ROS 2接口版本的Gazebo Classic或者最新一代产品Gazebo Garden/Factory等。通常情况下，这同样涉及到添加对应的PPA源地址、刷新缓存再挑选合适的二进制包名予以下载的过程[^3]。
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