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机器人
文章平均质量分 66
blinkroad
这个作者很懒,什么都没留下…
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QT+PCL+VTK实现点云显示
基于qt的点云显示,采用pcl+vtk形式原创 2022-12-08 17:56:14 · 1790 阅读 · 1 评论 -
基于ROS2-foxy版本的导航应用(1)环境搭建与问题解决
注意:选用的ros2是foxy版本;1.ros2安装可以参考官网:Installing ROS 2 on Ubuntu Linux — ROS 2 Documentation: Foxy documentation官网给出了源码安装与二进制文件安装两种方式,但是两种方式下载都有问题;特别的:如果各位 rosdep update 一直不能更新的话,可以把sudo rosdep init后的文件打开,然后将里面的几个文件下载后本地加载就会好一点;也可以参考这个:ROS2初体验之SLA原创 2021-04-26 10:55:21 · 1333 阅读 · 3 评论 -
Gazebo系列教程< 构建一个机器人 2.3> 添加夹爪,并组成带有夹爪与传感器的小车
1.制作一个夹爪本文介绍通过sdf的编辑,实现两指的简单夹爪。1.1制作模型(1)新建一个文件夹mkdir ~/simple_gripper_tutorial; cd ~/simple_gripper_tutorial(2)通过gedit打开gripper.world文件gedit ~/simple_gripper_tutorial/gripper.world复制以下内容:<?xml version="1.0"?> <sdf version="1.原创 2021-04-02 10:08:11 · 621 阅读 · 0 评论 -
PCL区域生长分割算法
1.介绍本项目使用ubuntu16.04,ubuntu的其他版本应该也是可以的;点云库PCL某某这本书其实是以官方的英文手册翻译成的,英文链接见以下地址:https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/region_growing_segmentation.html#region-growing-segmentation但是想做相关的算法开发,只看书中的内容还是不够明白,只能找来官方文档读了,以下基本是翻译再加一些我自己的理解,原创 2020-11-24 18:36:04 · 1711 阅读 · 5 评论 -
Gazebo系列教程 <构建一个机器人 2.2> 修改模型的外观与添加传感器
接构建一个机器人<上>中的题目序号四、插入一个三维网格三维模型有很多形式,网格型,点云型,我理解的这里所谓的三维网格就是三维模型的一种。gazebo使用的右手坐标系,其中Z轴正轴垂直向上,+X向前进入屏幕的方向,+Y则是向左侧。首先产生一个world文件,并加载mesh<?xml version="1.0"?><sdf version="1.4"> <world name="default"> <include&...原创 2020-11-08 10:48:16 · 701 阅读 · 0 评论 -
Gazebo系列教程< 构建一个机器人 2.1> 创建本体
一原创 2020-11-07 20:58:54 · 693 阅读 · 0 评论 -
Gazebo系列教程<快速开始 1> 一些介绍
目录一、运行gazebo二、其他介绍Gazebo系列教程(1)快速开始一、运行gazebo因为gazebo一般不是单独安装,基本都是作为ros的插件形式;这里也是这种情况,所以关于怎么安装gazebo的这里已经略去。//这里启动gazebo遇到一个问题:vmw_ioctl_command error Invalid argument,解决办法是在终端下设置环境变量为0,$export SVGA_VGPU10=0//在home目录下直接运行 gazebo 即可打开ga.原创 2020-11-07 10:25:20 · 1717 阅读 · 0 评论 -
ROS的基于ArbotiX与Moveit的机械臂环境搭建
本文档主要捋清楚机械臂控制包的建立过程,不涉及具体的代码,按照流程的话,代码基本都是自动生成的1.说明Moveit是ROS软件的机械臂控制的功能包,如果想进行机械臂的运动规划的话,肯定是必不可少的;ArbotiX可以认为是一个机械臂硬件的驱动包,同时本身还带有机械臂的仿真功能。我的理解是,如果想实现通过代码的控制机械臂的话(正向运动学,控制个轴节点,逆向运动学,通过终端位置控制)目前ArbotiX是一个很好的选择。两者的关系基本情况就是这样。2.该环境的搭建可以分成三个包..原创 2020-07-30 20:41:46 · 1054 阅读 · 2 评论 -
linux的pcan驱动安装
ubuntu18与ubuntu16均测试过(1)首先安装libusb,如果没有安装的话;我安装的版本是libusb-1.0.22参考的链接如下:https://blog.csdn.net/u012247418/article/details/82960889?utm_source=distribute.pc_relevant.none-task(2)安装libpcan参考的...原创 2020-03-19 11:00:30 · 6788 阅读 · 2 评论 -
ubuntu的ROS安装
wiki安装网站,有详细的安装介绍,或者按照以下的步骤也可以http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu1.设置软件源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/r...原创 2019-09-04 19:20:45 · 142 阅读 · 0 评论