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一、运行gazebo
因为gazebo一般不是单独安装，基本都是作为ros的插件形式；这里也是这种情况，所以关于怎么安装gazebo的这里已经略去。
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这里启动gazebo遇到一个问题：vmw_ioctl_command error Invalid argument，
解决办法是在终端下设置环境变量为0，$export SVGA_VGPU10=0
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在home目录下直接运行 gazebo 即可打开gazebo界面，此时界面world是灰色的什么都没有。
对于初学者，可以打开官网的world模型，其中一个如下
gazebo worlds/pioneer2dx.world
注：如果本地没有pioneer2dx.world这个模型的话，会从网上下载，所以需要一段时间，界面变灰也不要紧，请耐心等待！
其他介绍：
gazebo也分客户端（client）与服务端（server），这里是这样区分的。
服务端运行指令：gzserver
客户端运行指令：gzclient
server端可以理解成服务器，运行gazebo实际的一些运算分析；
而client则可以理解成显示器，接受一些数据信息并显示，所以可以有多个显示器存在；
可以新开一个terminal然后输出gzclient是没有问题的，会弹出一个跟原来一模一样的窗口；
总结：运行gazebo这个指令时，会同时gzserver与gzclient，也可以分开运行，例如上面gazebo worlds/pioneer2dx.world，可以这样
gzserver worlds/pioneer2dx.world，然后另外开个terminal，输入gzclient
二 、gazeb组件
这一部分主要介绍在gazebo仿真运行中的各部分；
主要包括：
1.world files
该描述文件包含了仿真的所有元素，包括机器人，灯光，传感器，以及静物等等，文件格式一般是SDF，
并常常一个.world扩展名。通过gzserver读取所有信息并构建一个world场景；
2.model files
模型文件采用的格式与world files相同，SDF（simulation description format）格式，不同的是包含的内容，模型文件仅包含模型。
模型文件：
world files文件：
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
<world name="default">
<!-- Ground -->
<include>
<uri>model://ground_plane</uri>
</include>
<!-- Pioneer2dx model -->
<include>
<uri>model://pioneer2dx</uri>
<pose>0 0 0 0 0 0</pose>
</include>
<!-- A global light source -->
<include>
<uri>model://sun</uri>
</include>
</world>
</sdf>如果内容是world files子集，那模型文件的意义在哪里呢？
模型文件主要作用是实现原件的复用，例如四个车轮，可以通过一个模型实现，从而简化world files。
3.environment variables
环境变量，gazebo通过环境变量定位文件，并连接服务端与客户端，正常情况下环境变量是默认的，不需要我们进行设置。
一些环境变量：
GAZEBO_MODEL_PATH：gazebo所有模型的路径
GAZEBO_RESOURCE_PATH：供gazebo所有的资源路径，例如world
GAZEBO_MASTER_URI：指定的ip与端口，用于客户端连接服务器使用（其实正常情况下不用管这些，都是默认的，只有用服务器运行gazebo的情况才可能会用到此种设置）；
GAZEBO_PLUGIN_PATH：用于gazebo搜索插件库的路径
GAZEBO_MODEL_DATABASE_URI：用于模型下载的网址
上述所有的变量查看位置
/usr/share/gazebo/setup.sh
修改上述环境变量的方式：
首先修改上面提高的setup.sh文件，然后source /usr/share/gazebo/setup.sh
三 、gazebo 架构
gazebo采用库形式的分布式架构，主要有物理仿真库，rendering（应该翻译成渲染，跟3D场景有关），用户接口，通信，传感器。
同时gazebo提供了两个执行进程用于仿真，分别是gzserver，gzclient。
gazebo支持订阅与发布的通信模式，例如当仿真环境中更新了机器人本体位置信息后，传感器以及界面会根据新的信息做出下一步动作。
1.gazebo master
gazebo master本质上是一个话题与名称的服务端。它提供名称查看，话题管理。一个master可以管理多个物理场景的仿真，传感器以及GUI。
2.通信库（Communication Library）
该库会被随后提到的大部分库使用。通信库其实是gazebo的传输机构，主要负责通信功能，目前仅支持publish/subscribe通信模式。
3.物理库（Physics Library）
物理库为基本的仿真组件提供了一个简单通用的接口，基本模拟组件包括刚体、碰撞外形、表征关节约束的关节点。
该接口已经被整合进四个开源的物理引擎中：
每个引擎都可以加载SDF文件中描述的模型。这样就保证了不同算法的实现以及满足不同的仿真特性。
4.渲染库（Rendering Library）
渲染库使用OGRE提供了一个简单的接口，用于在GUI和传感器库中渲染3D场景。主要包括灯光、材质纹理，天空的仿真。
也可以为渲染库编写插件完成需要的功能。
5.传感器库（Sensor Generation）
传感器生成库集成所有类型的传感器，监听仿真的状态更新，并生成传感器指定的输出。
6.GUI
GUI库使用qt编写图像窗口，用于仿真与用户之间的交互。GUI库就是与用户交互相关的功能的集成，基本都是窗口的相关操作。
7.插件（Plugins）
支持插件的库有，物理库、渲染库、传感器库。这些支持插件的库，可以知己
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