linux的pcan驱动安装

ubuntu18与ubuntu16均测试过

（1）首先安装libusb，如果没有安装的话；

我安装的版本是libusb-1.0.22

参考的链接如下：

https://blog.csdn.net/u012247418/article/details/82960889?utm_source=distribute.pc_relevant.none-task

（2）安装libpcan

参考的链接：

https://blog.csdn.net/hookie1990/article/details/52347518

其中3，pcan的驱动安装；

安装pcan的方式有两中，一种是直接下载peak-linux-driver-xxx；

另一种就是参考链接的方式，链接中说直接安装peak的安装包，不能安装；

//

亲测，踩了一些坑，安装方式与参考链接基本相同，但有些细节需要注意，步骤如下：

（1）下载并解压cob_extern-indigo_dev文件；进入cob_extern-indigo_dev/libpcan  路径下‘

（2）cmake CMakeLists.txt

（3）make

此步骤下载某些东西，有时会很慢，主要是下载peak-linux-driver-8.3.0，这个主要会的话，可以自己注释掉，然后稍后自己下载，放入build，这个后面会说。

（4）sudo make install

（5）然后关键的一步

            libpcan文件夹下有build，如果没有mkdir build，建立此文件夹；

            将下载并解压后的peak-linux-driver-8.8.0拷贝到build文件夹下；

            修改install_pcan.sh文件，将里面的build/peak-linux-driver-8.3  修改成build/peak-linux-driver-8.8.0，此处如果用8.3版本会有问题，所以需要修改更成高级版本，8.8或者其他版本，只要做相应修改即可；这也是原文章没有说明的地方

（6）sudo ./install_pcan.sh

insmod: ERROR: could not insert module pcan.ko: Unknown symbol in module
此处错误忽略

（7）modprobe pcan

（8）ls -l /dev/pcan*

或者直接cd /dev  查看有pcan字符的设备号

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最后还有一个问题，当安装好后，在自己的workspace运行catkin_make时，仍然报

fatal error: libpcan.h: No such file or directory
 #include <libpcan.h>

cd /usr/local/include

这个文件夹下是有libpcan文件夹的，内部包含的libpcan.h  pcan.h

至于为什么找不到，肯定是哪里设置的路径有问题；

我的解决办法是   cp /usr/local/include/libpcan/libpcan.h   /usr/local/include/

也就是把libpcan.h移至include文件夹下；

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最后补充：上述用的ubuntu18.04.1版本，相应的pcan包是peak-linux-driver-8.8.0

如果使用的是ubuntu18.04.4版本的话，要相应的使用peak-linux-driver-8.9.3，其他版本没测试过，不过此版本对应的是可以的；

版本不对应 modprobe pcan 会出现错误