基于ROS2-foxy版本的导航应用（1）环境搭建与问题解决

注意：选用的ros2是foxy版本；

1.ros2安装

可以参考官网：

Installing ROS 2 on Ubuntu Linux — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

官网给出了源码安装与二进制文件安装两种方式，但是两种方式下载都有问题；

特别的：如果各位 rosdep update 一直不能更新的话，可以把sudo rosdep init后的文件打开，然后将里面的几个文件下载后本地加载就会好一点；

也可以参考这个：

ROS2初体验之SLAM与导航仿真 - 古月居 (guyuehome.com)

其实最后我是参考这个链接安装成功的；注意dashing更换成foxy

2.navigation 2安装

可以参考的链接，这是官方文档

Getting Started — Navigation 2 1.0.0 documentation (ros.org)

sudo apt install ros-foxy-navigation2
sudo apt install ros-foxy-nav2-bringup
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3*

然后：

source /opt/ros/foxy/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/foxy/share/turtlebot3_gazebo/models

在启动之前还需要保证gazebo11安装成功；因为foxy的例程用的是gazebo11，所以这里也安装gazebo11，给个链接或者自行百度：

Gazebo11的更新与安装_Krasjet_Yu.的博客-CSDN博客

最后：

下载gazebo的model文件，然后放在~/.gazebo/models中；

运行指令：

ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py

3.问题

（1）如果遇到gazebo启动慢的问题，一直在准备中，就是地图的问题；没有下载，这个链接中有关于地图的拷贝，可以参考；

ROS2初体验之SLAM与导航仿真 - 古月居 (guyuehome.com)；

（2）rviz可以启动，gazebo11不能启动；一直卡主并黑屏

这个原因是foxy版本的文件（waffle.model）有问题，不知道以后会不会修改这个bug；

首先可以测试以下指令：

gazebo --verbose /opt/ros/foxy/share/nav2_bringup/worlds/waffle.model

首先会提示找不到 link ： camera_rgb_joint

修改如下：

（1）打开opt/ros/foxy/share/nav2_bringup/worlds路径下的waffle.model，屏蔽以下代码：

（2）找到letf_tire.dae  right_tire.dae;

其实没有这两个文件；直接都修改成tire.dae;

 

如果有什么问题，可以随时交流；