（三）lerobot开源项目的主从臂校准及远程操作（操作记录）

爱吃猫的鱼ouou

已于 2024-12-08 23:47:57 修改

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分类专栏： lerobot实践文章标签：机器人 linux python

于 2024-12-02 21:50:02 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/ou1531037815/article/details/144177967

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《项目简介》

项目地址：GitHub - huggingface/lerobot: 🤗 LeRobot: Making AI for Robotics more accessible with end-to-end learning

进入 full tutorial for SO-100，按照流程操作

《环境配置》

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot

conda create -y -n lerobot python=3.10

conda activate lerobot

cd lerobot && pip install -e ".[feetech]"

conda install -y -c conda-forge ffmpeg
pip uninstall -y opencv-python
conda install -y -c conda-forge "opencv>=4.10.0"

注：项目更新后，原项目会报错缺少lerobot的模块，需重新更新环境

cd lerobot && pip install -e .

sudo apt-get install git-lfs
git lfs install

一、视频参考

校准主从臂，以确保主臂和从臂在处于相同物理位置时具有相同的位置值

1、官方参考视频

Assemble and Calibrate SO-100: LeRobot Tutorial #7 by Jess Moss

二、确定主从臂的端口号

前提准备：同时插上主臂开发板、从臂开发板的usb

1、运行以下代码后，先拔掉主臂开发板的usb，然后按回车，得到

python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py

2、记得把主臂开发板的usb插回

3、再次运行以下代码后，先拔掉从臂开发板的usb，然后按回车，得到

python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py

4、记得把从臂开发板的usb插回

5、修改配置文件，将so100.yaml文件对应的端口号填好

注：配置文件已定义好主从臂的端口号

主臂的端口号为/dev/ttyACM0

从臂的端口号为/dev/ttyACM1

为了方便以后的操作，布置硬件的时候，先插主臂开发板的usb，再插从臂开发板的usb。

三、校准主从臂

校准主从臂之前，先设置端口号权限

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
sudo chmod 777 /dev/ttyACM1

1、校准从臂

输入命令后，按照代码提示，参考图示，依次完成三个位姿的校准

python lerobot/scripts/control_robot.py calibrate \
    --robot-path lerobot/configs/robot/so100.yaml \
    --robot-overrides '~cameras' --arms main_follower

2、校准主臂

输入命令后，按照代码提示，参考图示，依次完成三个位姿的校准

python lerobot/scripts/control_robot.py calibrate \
    --robot-path lerobot/configs/robot/so100.yaml \
    --robot-overrides '~cameras' --arms main_leader

四、远程操作（不带相机）

输入命令后，主臂会遥控从臂同步动作

python lerobot/scripts/control_robot.py teleoperate \
    --robot-path lerobot/configs/robot/so100.yaml \
    --robot-overrides '~cameras' \
    --display-cameras 0