ouyangandy的博客

一，连接前的准备：     Xbox360 Kinect   + Ubuntu14.04二、安装OpenNI下载OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10.tar解压得到OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10文件夹，我把这三个包都放在home下面的software目录下$ cd /software/OpenNI-Bin

准备工作：安装Sophus（这个库是维护的比较好的一个李群和李代数的库）注: 其实你在运行其他版本的slam系统的时候大概率已经安装过，不过这里面执行一下，无伤大雅，也不会搞乱你的系统。#catkin_ws 是自己创建的ROS工作空间，在之前的博客里面也有创建ROS工作空间教程cd catkin_ws/src/SVO #后面源代码拷贝到这个目录下，所以将svo需要的库也放在这里面...

关于对极几何部分（无论看哪个都发现公式比较难懂…数学基因不足的忧伤），参考：对极几何-两视图对极约束 基础矩阵这是我认为讲的比较清楚的对极几何原理。看到以上的原理得出的重要结论：1、对极约束的重要结果就是从匹配的点中得出基础矩阵F2、从基础矩阵F中分解得到相机的选择矩阵R和平移向量t...

单目视觉里程计尺度问题??求解答https://github.com/avisingh599/mono-vo这个基于直接法的单目视觉里程计，应该比较适合大家入门。但我在做这个的相关学习的时候，作者说可以跑自己的数据集，于是我也做了自己的数据集，有相机内参，同时也做了畸变校正，但是自己并没有groun truth啊，就没有办法做尺度的恢复。退而求其次，不考虑对应真实场景的尺度，我怎么才能把整个数...

首先说明一点，在SLAM中进行特征提取和匹配时，需要注意使用的OpenCV版本，在使用OpenCV2.x版本时，可以创建特征对象如下所示（省略了参数表）：ORB orb;SURF surf;SIFT sift;orb.detect();sift.detect();surf.detect();但是OpenCV3.X中就不允许这么做了，这是因为，opencv3.0直接使用 ORB o...

这个博客是唯一一个能够让我编译成功的博客，其他的博客，相同的问题，解决方案各不相同，非常繁杂；前面的操作过程：cd ~/ros_ws/src/ git clone https://github.com/JakobEngel/dso_ros cd .. export DSO_PATH=~/dso rosmake遇到的最多的问题就是：/usr/bin/ld: CMakeFiles/d...

1、卡尔曼滤波器是什么？卡尔曼滤波器是一个信息不确定情况下的强大的信息处理工具，它可以在任何有关动态系统的不确定信息的地方使用，可以对系统下一步做什么进行有根据的猜测。它是不断变化的系统的立项选择，具有很快的速度，非常适合解决实时问题以及嵌入式系统。要了解卡尔曼滤波器，需要具备一定的概率与矩阵分析基础。卡尔曼滤波器可以用来做什么？

opencv的多版本共存问题。

OKVIS是一种视觉惯性里程计（Visual Inertial Odometry），是一种视觉融合了IMU的Odometry。它既可以在ＲＯＳ环境下运行，也可以不使用ＲＯＳ直接在 linux 下运行，从github上下载的两个版本，安装运行过程中遇到的问题都是相似的，下面讲一下运行在非ＲＯＳ版本下的问题，以及解决方式。源码网站：https://github.com/ethz-asl/okvis １

首先贴出github地址：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/ ORB_SLAM是相对来说比较新的一种SLAM，2015年开发出来，也许很多初学者比较想先运行出效果，然后慢慢理解，所以在这里贴出编译运行的过程。博主的运行环境Ubuntu14.04+ROS（indigo），首先，这种搭配最为常见，遇到问题也一般都能搜索出答案出来，所以建议大家使用博主这

1、libfreenect2提供了对kinect2.0的支持，所以，先git代码，很简单（复制到终端执行）：git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git2、在事先编译好opencv的情况下，安装下列依赖项（复制到终端执行即可）：sudo apt-get install build-essential c

疑问：一直有一个问题，就是单目相机标定的时候大都是移动标定板，固定相机不动，也没有说出个所以然来，但是为什么没有教程说固定标定板不动，移动相机呢？解答：希望大佬看到后不吝赐教。...