ouyangandy的博客

1、深入EPnP算法网址----深入EPnP算法

最近研究了视觉SLAM中不同的鱼眼相机模型，其中包括：Scaramuzza的鱼眼相机模型代表性的SLAM工作为MultiCo-SLAM,是一个以ORB-SLAM为基础的扩展的多鱼眼相机视觉SLAM系统（Video，Paper）Scaramuzza相机模型标定工具：Tools:，其操作流程均可在相应网页中找到。投影公式：mei相机模型数学模型如下所示。也是VINS-mono所用的相机模型。具体可参考网页相机模型的参考论文...

%YAML:1.0# Camera Parameters. Adjust them!# Camera calibration parameters camera backCamera.Iw: 754Camera.Ih: 480# hyperparametersCamera.nrpol: 5Camera.nrinvpol: 12# forward polynomial f(\rho)Camera.a0: -209.200757992065Camera.a1: 0.0 Camera.

这篇博客将会分享旋转矩阵和欧拉角的相互转换。三维旋转矩阵有三个自由度，旋转能够使用多种方法表示，比如一个3x3的矩阵，比如四元数，甚至可以将旋转表示为三个数字，即绕三个轴x,y,z的旋转角度。在原始的欧拉角公式中，旋转是通过围绕Z轴，Y轴，X轴分别旋转得到的。它分别对应于偏航，俯仰和横滚。当定义一个旋转时，可能还会引起歧义，比如对于一个给定的点(x,y,z),可以把这个点视为行向量（x,y,z...

参考的文章链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/35893884https://blog.csdn.net/u014709760/article/details/99241393

在SLAM前端中经常涉及的一个概念就是像素点的归一化平面坐标，我一直不是很理解这个概念的意义。通过查阅一些资料写下我自己的理解，希望能加深对这个概念的理解。...

VIO为什么要进行在线时间对齐？时间偏差的主要来源是什么？1 为什么要进行在线时间对齐？在IMU预积分的时候，IMU给单目相机提供尺度，两帧之间IMU进行积分，得到帧间的真实运动。假设IMU频率为200Hz，camera频率为20Hz，那么理想的预积分应该如下图所示，时间严格对齐，可真实状况下，受多种因素的影响，IMU的数据和camera的数据之间存在偏差。真实状态下，可能是这个样子的：原...

比较opencv默认的方式和ORB-SLAM2中对opencv进行重写的方式，两个方法对图像特征提取结果的对比。为方便比较，写在同一个文件中。主函数如下：#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>#include "ORBextractor.h"#include <vector>using na...

问题来源：当使用自己的摄像头运行开源SLAM框架的时候，需要启动摄像头节点，使用ROS驱动自己的摄像机获取图像信息。启动过程：1、编译运行摄像头启动节点 $ cd ~/catkin_ws/src ## 摄像头启动节点和slam的包都可以在这个文件夹下 $ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git $ c...

准备工作：安装Sophus（这个库是维护的比较好的一个李群和李代数的库）注: 其实你在运行其他版本的slam系统的时候大概率已经安装过，不过这里面执行一下，无伤大雅，也不会搞乱你的系统。#catkin_ws 是自己创建的ROS工作空间，在之前的博客里面也有创建ROS工作空间教程cd catkin_ws/src/SVO #后面源代码拷贝到这个目录下，所以将svo需要的库也放在这里面...

关于对极几何部分（无论看哪个都发现公式比较难懂…数学基因不足的忧伤），参考：对极几何-两视图对极约束 基础矩阵这是我认为讲的比较清楚的对极几何原理。看到以上的原理得出的重要结论：1、对极约束的重要结果就是从匹配的点中得出基础矩阵F2、从基础矩阵F中分解得到相机的选择矩阵R和平移向量t...

单目视觉里程计尺度问题??求解答https://github.com/avisingh599/mono-vo这个基于直接法的单目视觉里程计，应该比较适合大家入门。但我在做这个的相关学习的时候，作者说可以跑自己的数据集，于是我也做了自己的数据集，有相机内参，同时也做了畸变校正，但是自己并没有groun truth啊，就没有办法做尺度的恢复。退而求其次，不考虑对应真实场景的尺度，我怎么才能把整个数...

这个博客是唯一一个能够让我编译成功的博客，其他的博客，相同的问题，解决方案各不相同，非常繁杂；前面的操作过程：cd ~/ros_ws/src/ git clone https://github.com/JakobEngel/dso_ros cd .. export DSO_PATH=~/dso rosmake遇到的最多的问题就是：/usr/bin/ld: CMakeFiles/d...

网上搜了那么多的方法，到最后全都是坑，各种坑，根本就没有一个能讲明白的，只告诉你运行哪个哪个命令，根本不告诉你运行这些命令背后的原理是什么，会导致什么后果，唉，搜了那么多资料，到最后把ROS弄崩溃了，在这里记录一下整个过程，从零开始。解释一下命令的意义。先写到这里，下午再更。-----------------------------------------------分割线-------...

首先需要查找ORB_SLAM2 的安装与运行方式，这里不再介绍，百度就可得到大量教程，配置环境是相对复杂的过程，一定要保持耐心。这里贴出一个相对规范的教程：写在前面：ros版本和非ros版本都能在同一个文件夹下编译成功，我是个经常看到csdn的消息的人，希望大家遇到安装类型的错误可以给我留言，24小时内一般都会有回复。首先就不讲怎样安装ros了，（点进去是ros的中文wiki，安装过程...