ORB_SLAM2 KITTI数据集测试

首先需要查找ORB_SLAM2 的安装与运行方式，这里不再介绍，百度就可得到大量教程，配置环境是相对复杂的过程，一定要保持耐心。这里贴出一个相对规范的教程：

写在前面：

ros版本和非ros版本都能在同一个文件夹下编译成功，我是个经常看到csdn的消息的人，希望大家遇到安装类型的错误可以给我留言，24小时内一般都会有回复。

首先就不讲怎样安装ros了，（点进去是ros的中文wiki，安装过程很详细），能在网上搜出大量的教程，我的开发环境时虚拟机Ubuntu16.04+ROS kinetic版本。

装ORB-SLAM2

创建ROS工程

• 使用ROS创建workspace

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
mkdir ORB-SLAM2

• 添加环境变量

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装必备软件

• 安装git cmake

sudo apt-get install git cmake

• 安装一些库

sudo apt-get install libblas-dev liblapack-dev

• 安装Pangolin

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev
sudo apt-get install build-essential
cd ~/catkin_ws/ORB-SLAM2
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin

• 编译安装Pangolin

mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make

• 安装OpenCV依赖

sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

• 下载OpenCV并解压到Ubuntu，然后进入OpenCV文件夹进行编译安装（其实你如果安装成功了kinetic版本的ros，opencv3.3的版本已经在你系统中了，不需要单独安装。）

mkdir release
cd release
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make
sudo make install

• 安装eigen库(注意 请下载3.2.10版本，如果用3.3.x版本可能会造成ORB-SLAM2编译失败，因为eigen3.3.4版本修改了文件目录结构)
• 下载Eigen，进入到在解压后的Eigen文件夹（例如eigen-eigen-07105f7124f9）下

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

• 下载ORB_SLAM2：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

• 编译安装

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
vim build.sh

把build.sh的make -j改成make（这是为了防止多线程编译出错，对于build_ros.sh文件也是同理,下面就不说了）

• 运行build.sh

./build.sh

• 注意坑1：如果在编译构建的过程中出现error:usleep()函数未定义的错误，要到报错误的代码文件里面加上(或者在头文件加也行)，笔者加了下面的内容到很多个文件，比较省事的办法是自己写个头文件，把下面的内容复制过去，然后再报错的文件内，逐个添加你新建的头文件就行了：

#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

• 修改环境变量(user就是用户的名字,把它改成你自己的路径名字，ORB-SLAM2/Examples/ROS所在的完整路径。)

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/(user)/catkin_ws/ORB-SLAM2/Examples/ROS

这个时候 打开~/.bashrc文件 最末端的时候应该是这个样子：

 

• 编译安装ROS版本的ORB-SLAM2

cd ORB_SLAM2
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

• 注意坑2：如果在编译构建的过程中出现关于boost库的错误，要到/Examples/ROS/ORB-SLAM2/CMakeLists.txt文件下修改 加上 -lboost_system

set(LIBS
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
#加上这一句
-lboost_system
)

• ORB-SLAM2测试数据集
  （1）下载测试数据集
  Download a sequence from http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download and uncompress it.
  （2）执行命令：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

在ROS中使用usb摄像头跑ORB SLAM2

• 由于使用USB摄像头作为图像输入，需要将图像信息作为topic发送出去，ROS官网提供了usb_cam的package代码，从github上下usb_cam的代码，下载链接：https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam

• 安装ROS usb_cam源码

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
cd ..
catkin_make

• 编译usb_cam

mkdir build
cd build
cmake ..
make

• 测试一下usb摄像头
  首先开个新的终端，运行roscore（如果显示命令没有找到就说明的你没有source source /opt/ros/indigo/setup.bash）
  在运行该节点之前，需要先配置一下节点参数，打开src/usb_cam-develop/launch文件中的的launch文件，我这里只需要该设备号即可，笔记本电脑的video0一般是网络摄像头，插入usb摄像头一般是video1，若想看usb摄像头是哪个端口号，可cd到根目录中的dev文件夹下查看。

ls /dev/video*
cd /home/pan/catkin_ws/src/usb_cam
cd launch
gedit usb_cam-test.launch

将其中的内容替换成(其中/dev/videoX要对应为usb摄像头)

<launch>
  <node name="camera" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="camera" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
    <remap from="/usb_cam/image_raw" to="/camera/image_raw" />
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/camera/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>

• 开三个终端，依次分别运行

roscore

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/(user)/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/(user)/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/MyCam.yaml 

如果遇到你打开了摄像头，摄像头有数据，但是SLAM系统却提示你，Waiting for images。如下图所示。那是因为你没有在ros_mono.cc中把订阅的话题改成你usb相机或者自带相机发布的topic的名字，一般来说，改成usb_cam就行。修改地方在ros_mono.cc中的下面那个地方，如下图所示。

 

• 运行时，首先是建图
  为了图像清晰，设置只选前两项。建图时尽量获得更多的特征点。

   

  

  初始化

   

  

  建图

   

  

  建图

• 觉得生成地图OK之后，可以开启定位模式（把localization勾上）

   

  

  定位

   

  

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