beaglebone black 移植 ubuntu 系统 (持续更新)

新拿到一块BBB 所以首先刷了一个 原生的debian 系统。这个和树莓派很相似，先不写在这里了网上一抓一大把，

http://beagleboard.org/latest-images，请移步这个网站下载最新的 debian 或者angstrom系统，烧写SD 卡可以用win32diskImager  

但是 我想烧写 ubuntu 16.04 跑ros 系统，网上查了大概有三种方法，一种是下载制作好的ubuntu 镜像 ，第二种是在线安装，目前还没搞明白是什么意思，第三种是自己动手 定制特定的文件系统 的镜像，其实就是最小系统移植了，这块我还有点懵。首先还是先从最简单的入手：

第一种： 首先要找到可以用的bbb ubuntu 镜像，找了好久，

http://www.armhf.com/download/ 这里提供了14.04 和12.04 的镜像和boot 等，但是还没研究怎么操作；

https://rcn-ee.com/rootfs/2018-03-09/flasher/ 这里是最新的 ubuntu也有debian 版本的下载，就是下载速度非常慢。（如果链接失效请到主目录下https://rcn-ee.com/rootfs 再根据时间 找到flasher 这个目录就可以找到对应的版本）

然后操作方式 简单，用win32diskimager 烧写即可。

http://eewiki.net/display/linuxonarm/BeagleBone+Black#BeagleBoneBlack-Ubuntu13.10 这里提供了一种编译定制内核和文件系统镜像的方法，可以参考

BeagleBone Black—AM335X—启动流程

RAM Code：

RAM Code是固化在芯片中的一段代码，当芯片正常上 电时，芯片会首先执行此段代码。

RAM Code startup：

ROM  Code首先会为自己的运行环境做一些基本的初始化，比如堆栈设置、关门狗设置、时钟设置。————这里只是为ROM Code自身的运行创建最基本的运行环境。

RAM Code Booting：

然后根据SYSBOOT引脚信息创建启动列表，接着根据启动列表按顺序检测可用的启动设备，当检测到可启动设备的的话，就从相应设备运行。当列表检测完之后还没有找到可启动设备，就进入死循环，等待看门狗来复位系统（看门狗在ARM Code startup阶段被设置为3min）。

BeagleBone Black 的 uBOOT 按键与启动列表：

由BeagleBone Black的硬件原理图知道uBOOT按键接在BOOTPIN{2}上，按下时为0；根据AM335X系列的技术参考手册可得，当按下uBOOT时的启动列表为｛SPI0，MMC0，USB0，UART0｝；当没有按下时的启动列表为｛MMC1，MMC0，UART0，USB0｝。在BeagleBone Black上板载eMMC接在MMC1上，SD卡槽接在MMC0上，故默认情况下BeagleBone Black由板载eMMC启动，当在eMMC上没有找到可启动文件时（RAM Code在MMC下可是支持FAT文件系统的哦，该启动文件就是MLO）就会从接在MMC0上的SD卡启动，按下uBOOT时就不从eMMC启动了 。

BeagleBone Black 的uBOOT 与系统更新的关系：

由上段可知，uBOOT只有改变启动设备的效果，并不决定是否更新eMMC，所以是否更新还是由系统镜像本身来决定的。

BeagleBone Black eMMC 系统更新流程：

——（更新BBB-eMMC-flasher-debian-7.5-2014-05-14-2gb.img）

把下载好的eMMC系统镜像烧写到SD卡后，在SD卡上便存在两个分区，第一个为FAT32格式的BOOT分区（系统启动后在PC上出现的虚拟优盘便是这个分区），第二个为EXT4格式的ROOTFS分区（即LINUX的根文件系统），SD卡插入卡槽、按下uBOOT（直到4个LED同时点亮，大概一秒钟左右）（有串口的可以接上，可以在通过串口终端观察到相关启动信息），接通USB（供电）。这时RAM Code便会选择从SD卡启动，先是找到MLO文件并加载运行，为u-boot.img运行做好环境准备，然后跳转到u-boot运行（此时就可以看到串口终端有信息出现了），接着加载内核运行，当系统运行起来后，便会出现虚拟U盘，同时开始更新eMMC的系统（可以用top命令查看到相关的进程占用大量的CPU资源），当4个LED同时持续性点亮时系统就更新到eMMC了。