CAN之帧类型

帧类型及用途

帧	帧用途
数据帧	用于发送单元向接收单元传送数据的帧。
遥控帧	用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据的帧。
错误帧	用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧。
过载帧	用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧。
帧间隔	用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧。

1、数据帧

数据帧由 7 个段构成。
(1) 帧起始：表示数据帧开始的段。
(2) 仲裁段：表示该帧优先级的段。
(3) 控制段：表示数据的字节数及保留位的段。
(4) 数据段：数据的内容，可发送0～8个字节的数据。
(5) CRC段：检查帧的传输错误的段。
(6) ACK段：表示确认正常接收的段。
(7) 帧结束：表示数据帧结束的段。

2、遥控帧

接收单元向发送单元请求发送数据所用的帧。遥控帧由6个段组成。遥控帧没有数据帧的数据段。

3、错误帧

用于在接收和发送消息时检测出错误通知错误的帧。错误帧由错误标志和错误界定符构成。

4、过载帧

过载帧是用于接收单元通知其尚未完成接收准备的帧。过载帧由过载标志和过载界定符构成。

5、帧间隔

帧间隔是用于分隔数据帧和遥控帧的帧。数据帧和遥控帧可通过插入帧间隔将本帧与前面的任何帧（数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧）分开。过载帧和错误帧前不能插入帧间隔。
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